[发明专利]动态定位精度评估系统、方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种动态定位精度评估系统，其特征在于，所述系统包括可移动物体、目标检测装置和计算机设备；其中，所述可移动物体上部署有定位标签，所述目标检测装置中的检测器部署在所述可移动物体上，所述目标检测装置中的参考对象部署在目标位置处；

所述可移动物体，用于反复多次地朝所述目标位置运动，且在每个运动周期内均通过部署在所述可移动物体上的定位标签定时采集当前的定位位置，并将定时采集的定位位置发送至计算机设备；

所述计算机设备，用于在每次接收到定位位置时，关联记录所述定位位置和对应的定位时间，得到定位记录表；

所述可移动物体，还用于在每次运动过程中，通过部署在所述可移动物体上的检测器对部署在所述目标位置处的参考对象进行检测，并在根据检测结果确定所述可移动物体运动至目标位置处时停止运动，向所述计算机设备发送目标指令，使得所述计算机设备根据所述目标指令计算对应的目标参考时间；

所述计算机设备，还用于在每个运动周期内，均从相对应的定位记录表中确定与当次运动周期所对应的目标参考时间相匹配的测试定位时间，并根据所述定位记录表确定与所述测试定位时间相关联的测试定位位置；根据每次运动周期内对应的测试定位时间和目标参考时间的差异，确定与所述目标位置对应的定位延时；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，计算对应的测试平均坐标，并根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，分别与所述测试平均坐标的差异，计算与所述目标位置对应的动态相对精度；根据每次运动周期内对应的测试定位位置的坐标，以及所述目标位置对应的绝对位置坐标，计算与所述目标位置对应的动态绝对精度，以实现基于所述定位延时、所述动态相对精度和所述动态绝对精度，进行所述动态定位精度的评估；

其中，绝对位置坐标是在所述可移动物体停止运动后，通过全站仪测量出可移动物体的坐标。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述可移动物体包括运输工具，当与所述目标位置对应的动态定位精度信息满足目标定位条件时，表征所述运输工具符合动态定位要求，符合所述动态定位要求的所述运输工具用于在生产环境中进行物料的运输。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述目标检测装置为激光检测装置时，所述检测器为激光接收器，所述参考对象为激光发射器；所述可移动物体还用于，通过部署在所述可移动物体上的激光接收器实时检测部署在所述目标位置处的激光发射器发出的激光信号，当接收到激光信号时控制所述可移动物体停止运动；

当所述目标检测装置为摄像检测装置时，所述检测器为高频摄像头，所述参考对象为树立在所述可移动物体运动的轨道旁、并对应于目标位置处的两个标杆，且两个标杆形成的直线垂直于所述轨道；所述可移动物体还用于，在每次运动过程中，通过部署在所述可移动物体上的高频摄像头朝向标杆树立的一侧进行实时拍摄，并在拍摄到所述两个标杆重叠时停止运动。