[发明专利]一种基于AGV跨楼层运输与升降机协作的调度方法及系统

权利要求书

1.一种基于AGV跨楼层运输与升降机协作的调度系统，其特征在于：它包括：WMS系统、AGV控制系统、SCADA系统、轨道PLC系统、多个升降机和多个AGV；

所述WMS系统用于接收业务指令，并协调其它系统进行业务流程运转；

所述AGV控制系统用于向所述AGV分派任务，并控制调度AGV进行搬送作业；

所述SCADA系统用于采集所述轨道PLC系统和所述升降机的运行数据，协调轨道和升降机的运行；

所述轨道PLC系统用于控制缓冲轨道与所述AGV和升降机进行对接；

所述升降机位于不同楼层的不同位置，用于实现升降并与所述AGV进行对接；

所述多个AGV位于不同楼层的不同位置，用于接收所述AGV控制系统分派的任务进行搬送作业，并完成与所述升降机的对接。

2.一种基于AGV跨楼层运输与升降机协作的调度方法，其特征在于：所述调度方法包括：

预约步骤：解析业务流程指令并根据业务流程指令向升降机发出预约请求；

调度步骤：在预约成功后根据所述业务流程指令分派任务到相应的AGV，AGV在接收到任务指令后进行相应的动作；

协作运输步骤：货物所在层AGV搬运货物到与该AGV实现对接的升降机的轨道上，并与实现对接的到达层AGV协作完成后续的到达层搬送任务。

3.根据权利要求1所述的一种基于AGV跨楼层运输与升降机协作的调度方法，其特征在于：所述预约步骤具体包括：

仓库管理员发起业务流程指令给WMS系统，WMS系统对接收到的业务流程指令进行解析得到具体的任务内容；

根据任务内容以及各个升降机和AGV的位置确定执行任务的某个或某几个升降机和AGV，并向SCADA系统发出预约某个楼层某个升降机请求；

SCADA系统向该升降机进行预约，并向WMS系统返回预约状态。

4.根据权利要求3所述的一种基于AGV跨楼层运输与升降机协作的调度方法，其特征在于：所述调度步骤具体包括：

SCADA预约该升降机成功后，WMS系统向AGV控制系统发出调度某个或者某几个AGV的指令；

接收到调度指令的相应AGV根据调度指令的内容进行动作到达需要搬运货物的指定位置。

5.根据权利要求3所述的一种基于AGV跨楼层运输与升降机协作的调度方法，其特征在于：所述协作运输步骤具体包括：

货物所在层AGV将货物搬运到轨道上后，轨道PLC系统向SCADA系统发送准备就绪的指令，WMS系统向升降机发送指令，升降机到位后向SCADA系统发送准备就绪指令；

SCADA系统判断轨道和升降机都准备就绪后向轨道发出运行指令，将货物从轨道上运送到升降机中，升降机运行；

升降机到达指定楼层后向SCADA系统发出就绪指令，SCADA系统控制轨道将升降机中货物运出；

轨道将货物运送到指定位置后由到达层AGV自动对接，并完成后续到达层的搬送任务。