[发明专利]车辆涉水预警方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆涉水预警方法，其特征在于，所述方法包括：

检测车辆所在道路的道路类型；

获取涉水传感器所感知的其与障碍物的距离，所述涉水传感器包括设置于所述车辆左后视镜底部区域的第一涉水传感器、以及设置于所述车辆右后视镜底部区域的第二涉水传感器；

根据所述第一涉水传感器对应的第一距离、以及所述第二涉水传感器的对应第二距离，检测所述道路类型下的道路情况；

基于所述道路情况处理所述第一距离和所述第二距离得到所述车辆的最大涉水深度，所述最大涉水深度是进行涉水预警的基础。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路类型为平直道路；

相应的，所述根据所述第一涉水传感器对应的第一距离、以及所述第二涉水传感器的对应第二距离，检测所述道路类型下的道路情况，包括：

按照如下公式计算所述平直道路下的第一距离差D₁：

D₁＝|d₁-d₂|

其中，d₁为所述第一距离、d₂为所述第二距离；

在所述第一距离差小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路正常；

在所述第一距离差不小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路异常；

相应的，所述基于所述道路情况处理所述第一距离和所述第二距离得到所述车辆的最大涉水深度，包括：

如果道路正常，按照如下公式计算所述最大涉水深度d_max：

d_max＝L-D₁/2

其中，L为预设的所述涉水传感器与所述车辆的支撑面的距离；

如果道路异常，按照如下公式计算所述最大涉水深度d_max：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路类型为横向坡度道路；

相应的，所述根据所述第一涉水传感器对应的第一距离、以及所述第二涉水传感器的对应第二距离，检测所述道路类型下的道路情况，包括：

按照如下公式计算所述横向坡度道路下的第二距离差D₂：

D₂＝|d₁/cosα-d₂/cosα|-L₁×tanα

其中，d₁为所述第一距离、d₂为所述第二距离、α为所述道路的横向坡度、L₁为所述第一涉水传感器与所述第二涉水传感器间的横向距离；

在所述第二距离差小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路正常；

在所述第二距离差不小于预设的距离阈值的情况下，则确定道路异常；

相应的，所述基于所述道路情况处理所述第一距离和所述第二距离得到所述车辆的最大涉水深度，包括：

如果道路正常，按照如下公式计算所述最大涉水深度d_max：

d_max＝L-d₁/cosα

其中，L为预设的所述涉水传感器与所述车辆的支撑面的距离；

如果道路异常，按照如下公式计算所述最大涉水深度d_max：