[发明专利]一种机器人跟踪系统

权利要求书

1.一种机器人跟踪系统，其特征在于：包括，

信号发射器，所述信号发射器用于向目标物发射定位信号，所述定位信号标记目标物并回传目标物的定位数据；

信号处理器，所述信号处理器根据回传的定位数据计算目标物当前速度和与目标物的距离；

图像处理器，所述图像处理器根据回传的定位数据采集目标物周围的障碍物信息；

跟踪控制器，所述跟踪控制器接收信号处理器和图像处理器的信息得出跟踪路线并调节跟踪速度。

2.如权利要求1所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述定位信号为光信号或者声波信号。

3.如权利要求1所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述信号处理器提取一段时间内目标物的定位数据的变化差值，并根据所发射信号的传播速度来求解目标物的当前速度。

4.如权利要求3所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述信号处理器对目标物距离的测定通过距离传感器实现。

5.如权利要求4所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述图像处理器获取目标物周围的障碍物的图像帧序列，获取障碍物的特征并传送给跟踪控制器。

6.如权利要求5所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述跟踪控制器根据障碍物的图像帧序列和特征选取避开障碍物的跟踪路线。

7.如权利要求6所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述跟踪控制器在接收到信号处理器发出的目标物当前速度信息后，所述跟踪控制器调节机器人速度，使机器人的速度大于目标物，在机器人与目标物之间距离为限定距离时，将机器人的速度调节为与目标物保持一致。

8.如权利要求1所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述图像处理器中还包括摄像机，用于实时视频图像采集。