[发明专利]一种飞行器控制系统及方法

权利要求书

1.一种飞行器控制系统，适用于四旋翼飞行器，所述四旋翼飞行器具有多个电机，多个所述电机分别连接一电池；其特征在于，包括一控制模块以及一执行模块，所述控制模块与所述执行模块远程连接，所述执行模块设置于所述四旋翼飞行器中，并用于控制所述四旋翼飞行器执行翻滚动作：

所述控制模块用于根据用户的指令向所述执行模块发送一控制信号，以驱动所述执行模块控制所述四旋翼飞行器执行所述翻滚动作；

所述执行模块具体包括：

第一检测单元，用于在接收到所述控制信号后处理得到所述四旋翼飞行器的实时高度位置并输出；

第一控制单元，连接至所述第一检测单元，预存有一第一恒定高度，用于在接收到所述控制信号时控制所述四旋翼飞行器从所述实时高度位置上升所述第一恒定高度的距离得到一调整高度位置；

执行单元，连接至所述第一控制单元和所述存储单元，用于当所述四旋翼飞行器处于所述调整高度位置时，通过控制所述电池的输出电压以控制所述电机的转速，从而控制所述四旋翼飞行器执行所述翻滚动作；

第二控制单元，连接至所述执行单元，预存有一第二恒定高度，用于所述四旋翼飞行器完成所述翻滚动作后控制所述四旋翼飞行器上升所述第二恒定高度的距离。

2.根据权利要求1所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述执行单元包括：

第二检测部件，用于实时检测得到所述四旋翼飞行器的旋转角度；

第三检测部件，预存有一检测周期，用于根据所述检测周期检测得到所述电池的所述输出电压；

存储部件，预存有多个旋转角度范围和与多个所述旋转角度范围一一对应的所述电池的目标输出电压；

第二控制部件，连接至所述第二检测部件、所述第三检测部件和所述存储部件，用于调整所述电池的所述输出电压，直到所述输出电压达到与所述旋转角度所处的所述旋转角度范围对应的所述目标输出电压为止；

输出部件，连接至所述第二检测部件，预存有一完成角度，用于在所述旋转角度达到所述完成角度时，输出一完成信号；

则所述第二控制单元在接收到所述完成信号后控制所述四旋翼飞行器上升所述第二恒定高度的距离。

3.根据权利要求2所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述四旋翼飞行器具有多个控制指令；

所述控制信号包含多个控制内容；

所述控制内容和所述控制指令一一对应；

则对于每个所述控制内容，所述存储部件均预存有与多个所述旋转角度范围一一对应的所述电池的所述目标输出电压。

4.根据权利要求3所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述执行单元还包括：

指令检测部件，连接至所述第二控制部件，用于检测得到所述控制信号对应的所述控制内容，所述第二控制部件根据所述控制内容调整所述电池的所述输出电压直到所述输出电压达到与所述旋转角度所处的所述旋转角度范围对应的所述目标输出电压为止。

5.根据权利要求2所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述第三检测部件应用如下公式处理得到所述输出电压：

其中：

μ(k)为所述电池的所述输出电压；

T为所述检测周期；

K_P为比例系数；

T_i为积分时间常数；

T_d为微分时间常数；

K_d为微分增益。

6.根据权利要求1所述的飞行器控制系统，其特征在于，所述执行模块还包括：

第二检测单元，用于检测得到所述四旋翼飞行器的电池的实时电压；

比对单元，连接至所述第二检测单元，预存有一低压阈值，用于将所述实时电压和所述低压阈值进行比对，并输出一比对结果；

第一告警单元，连接至所述比对单元，用于在所述比对结果表示所述实时电压达到所述低压阈值时，发出告警以提示用户进行所述电池的更换；

第三控制单元，连接至所述比对单元，用于在所述比对结果表示所述实时电压达到所述低压阈值时，控制所述电池不输出电压。