[发明专利]一种飞行器控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种飞行器控制系统及方法，适用于四旋翼飞行器，包括控制模块、执行模块、调整模块，所述控制模块与所述执行模块远程连接，所述执行模块设置于所述四旋翼飞行器中，并用于控制所述四旋翼飞行器执行翻滚动作；调整模块用于调整四旋翼飞行器的电机的输出电压。本发明的技术方案的有益效果在于：本技术方案中的飞行器控制系统在四旋翼飞行器执行翻转动作前先控制其上升一段距离以防止下坠；将四旋翼飞行器的实时翻转角度划分为多个区间，根据区间的分别控制四旋翼飞行器的翻转速度；能够根据四旋翼飞行器电池的实时电量，对电机进行驱动力的补偿；在翻滚动作的算法中加入了惯性环节，克服了完全微分的缺点。

技术领域

本发明涉及四旋翼飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器控制系统及方法。

背景技术

近些年来，人们的生活水平也逐步提升，大多数家长都希望孩子能够在玩的过程中，感受到科学的魅力，并能学到一些知识，鉴于这些需求，一些比较智能的玩具应运而生，四旋翼飞行器就是其中之一，四旋翼飞行器操作简单，功能多样化，其中翻滚动作作为其中一大功能，具有非常鲜明的亮点，和突出的视觉效果，操作者能够通过遥控器操控四旋翼飞行器完成前、后、左、右四个方向的翻滚操作。

四旋翼飞行器便捷的操作，炫酷的视觉效果后面都是强大的算法在支撑，在现有技术中，市面已有的四旋翼飞行器的翻滚效果，存在很多不足之处，例如翻滚动作执行不流畅、翻滚完成后，四旋翼飞行器高度下降一大截、电池电压低时，翻滚动作完成不了等问题，这严重破坏了用户的体验感，最终甚至可能导致四旋翼飞行器的市场需求量下降的后果。

发明内容

根据现有技术中存在的问题，现提供一种飞行器控制系统及方法，旨在解决四旋翼飞行器执行翻滚动作时高度下降，翻滚动作操作不流畅等问题。

上述技术方案具体包括：

一种飞行器控制系统，适用于四旋翼飞行器，所述四旋翼飞行器具有多个电机，多个所述电机分别连接一电池；其中，包括一控制模块以及一执行模块，所述控制模块与所述执行模块远程连接，所述执行模块设置于所述四旋翼飞行器中，并用于控制所述四旋翼飞行器执行翻滚动作：

所述控制模块用于根据用户的指令向所述执行模块发送一控制信号，以驱动所述执行模块控制所述四旋翼飞行器执行所述翻滚动作；

所述执行模块具体包括：

第一检测单元，用于在接收到所述控制信号后处理得到所述四旋翼飞行器的实时高度位置并输出；

第一控制单元，连接至所述第一检测单元，预存有一第一恒定高度，用于在接收到所述控制信号时控制所述四旋翼飞行器从所述实时高度位置上升所述第一恒定高度的距离得到一调整高度位置；

执行单元，连接至所述第一控制单元和所述存储单元，用于当所述四旋翼飞行器处于所述调整高度位置时，通过控制所述电池的输出电压以控制所述电机的转速，从而控制所述四旋翼飞行器执行所述翻滚动作；

第二控制单元，连接至所述执行单元，预存有一第二恒定高度，用于所述四旋翼飞行器完成所述翻滚动作后控制所述四旋翼飞行器上升所述第二恒定高度的距离。

优选的，所述执行单元包括：

第二检测部件，用于实时检测得到所述四旋翼飞行器的旋转角度；

第三检测部件，预存有一检测周期，用于根据所述检测周期检测得到所述电池的所述输出电压；

存储部件，预存有多个旋转角度范围和与多个所述旋转角度范围一一对应的所述电池的目标输出电压；

第二控制部件，连接至所述第二检测部件、所述第三检测部件和所述存储部件，用于调整所述电池的所述输出电压，直到所述输出电压达到与所述旋转角度所处的所述旋转角度范围对应的所述目标输出电压为止；