[发明专利]平地路径范围确定方法、平地路径规划方法及相关装置

权利要求书

1.一种平地路径范围确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在当前作业范围的地块平整度满足设定条件时，更新所述当前作业范围，以获得地块平整度不满足所述设定条件的目标作业范围；

其中，所述设定条件为所述当前作业范围的所述地块平整度小于或等于目标作业地块的期望平整度；所述当前作业范围和所述目标作业范围均位于所述目标作业地块中。

2.根据权利要求1所述的平地路径范围确定方法，其特征在于，在当前作业范围的地块平整度满足设定条件时，更新所述当前作业范围，以获得地块平整度不满足所述设定条件的目标作业范围的步骤，包括：

根据所述当前作业范围的地块高程信息和所述当前作业范围所在的目标作业地块的平均高度值，确定所述当前作业范围的地块平整度；

当确定的所述当前作业范围的地块平整度满足所述设定条件时，对所述当前作业范围进行扩大，直至扩大所得的目标作业范围的地块平整度不满足所述设定条件；或者，当确定的所述当前作业范围的地块平整度满足所述设定条件时，对所述当前作业范围进行平移，直至平移所得的目标作业范围的地块平整度不满足所述设定条件。

3.根据权利要求2所述的平地路径范围确定方法，其特征在于，根据所述当前作业范围的地块高程信息和所述当前作业范围所在的目标作业地块的平均高度值，确定所述当前作业范围的地块平整度的步骤，包括：

获取所述当前作业范围的多个采样位置的高程值；

根据所述多个采样位置的高程值和所述目标作业地块的平均高度值确定当前作业范围的地块平整度。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的平地路径范围确定方法，所述当前作业范围为平地设备在当次作业中开始作业时的初始作业范围，或者为所述平地设备在当次作业中的初始作业范围经过更新处理后的目标作业范围；

当所述当前作业范围为所述初始作业范围时，在更新当前作业范围之前，所述方法还包括：

根据所述平地设备的当前位置和所述平地设备的转弯半径确定所述当前作业范围的范围参数；所述当前作业范围的形状为多边形、圆形或扇形；

其中，当所述当前作业范围的形状为多边形时，所述范围参数包括最小长度和最小宽度，或者包括所述当前作业范围的最小内切圆半径；所述最小长度和作业最小宽度均大于或等于所述平地设备的转弯直径，所述最小内切圆半径大于或等于所述平地设备的转弯直径；

当所述当前作业范围的形状为圆形或扇形时，所述范围参数包括半径；所述半径大于或等于所述平地设备的转弯直径。

5.根据权利要求4所述的平地路径范围确定方法，其特征在于，

当所述当前作业范围的形状为扇形时，所述范围参数还包括圆心角；所述圆心角为小于360度的正整数；对所述当前作业范围进行扩大，包括：

按照预设规则对所述当前作业范围的所述半径和所述圆心角进行扩大；

当所述当前作业范围的形状为圆形时，对所述当前作业范围进行扩大，包括：按照预设规则对所述当前作业范围的半径进行扩大。

6.根据权利要求5所述的平地路径范围确定方法，所述预设规则为以下任意一种或以下至少两种的结合：加法规则、乘法规则、指数规则。

7.一种平地路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

根据目标作业地块的地块平整度确定目标作业范围；所述目标作业范围的地块平整度不满足设定条件；所述设定条件为所述目标作业范围的地块平整度小于或等于所述目标作业地块的期望平整度；

确定所述目标作业范围内的目标平地路径，所述目标平地路径用于引导平整设备在所述目标作业范围内进行平整作业。

8.根据权利要求7所述的平地路径规划方法，其特征在于，所述目标作业范围是根据权利要求1-6任意一项权利要求所述的地路径范围确定方法所得。