[发明专利]一种电动车加速时速度给定的控制方法

说明书

本发明公开了一种电动车加速时速度给定的控制方法，其特征在于，控制方法包括如下步骤：获取电动车的最高限速，根据电动车的最高限速设定的第一加加速度和第二加加速度从电动车转把获取目标速度，根据目标速度设置第一加加速度和第二加加速度切换的切换转速；以第一加加速度计算给定速度的加速度和给定速度，并记录第一加加速度的工作时长；判断实时转速是否大于切换转速，若是时，记录第一加加速度的工作总时长，以第二加加速度计算给定速度的加速度和给定速度；判断给定速度是否等于目标速度，若是时，加速过程结束；该方法能实现电动车平滑的起步和有力的加速。

技术领域

本发明涉及电动车控制技术领域，具体涉及一种电动车加速时速度给定的控制方法。

背景技术

电动车是日常重要的代步工具，满足了人们短途行驶的需求。其有环境友好、使用便捷等优点。

市面上的电动车生产商大都忽略了提升电动车的驾驶感受，很多电动车在起步时加速过快，给驾驶者强烈的“推背感”，带来车辆操控性能差的感受，甚至造成安全隐患。由于电动车实际控制时，并不能直接将目标转速给定到系统，传统的电动车速度给定时采用线性给定方法，将给定速度根据时间均匀加到目标转速；或者分段给定方法，在不同分段给定速度的加速度不一样。但是传统方法会出现加速时间长，加速分配不均匀的问题。

本发明根据S曲线加速的原理，对电动车加速时的给定速度，引入给定速度的加速度和给定速度的加加速度，以提升电动车起步的舒适度。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种电动车加速时速度给定的控制方法，采用S曲线加速的原理对速度给定进行曲线给定，以解决现有技术中电动车在起步时加速时间长，加速分配不均匀的问题。

本发明提高了一种电动车加速时速度给定的控制方法，包括如下步骤：

步骤1：获取电动车的最高限速，根据电动车的最高限速设定的第一加加速度和第二加加速度；

步骤2：从电动车转把获取目标速度，根据目标速度设置第一加加速度和第二加加速度切换的切换转速；

步骤3：以第一加加速度、电动车在第一加加速度的加速时长计算实时给定速度的加速度和实时给定速度，并以实时给定速度的加速度和实时给定速度进行加速；

步骤4：当当前电动车转速小于所述步骤2中的切换转速时，则执行步骤3，累加电动车在第一加加速度的加速时长；

当当前电动车转速大于所述步骤2中的切换转速时，则执行步骤5；

步骤5：以第二加加速度、电动车在第一加加速度的加速时长、电动车在第二加加速度的加速时长计算实时给定速度的加速度和实时给定速度；

步骤6：当当前电动车转速小于目标转速时，则执行步骤5，累加电动车在第二加加速度的加速时长；

当当前电动车转速等于目标转速时，则完成加速过程。

可选地，所述步骤1中根据电动车的最高限速设定给定速度的第一加加速度和第二加加速度的具体设定方法为：

当电动车的最高限速为25km/h时，则第一加加速度的设定范围为0.15m/s³～0.25m/s³；

当电动车的最高限速为50km/h时，则第一加加速度的设定范围0.25m/s³～0.5m/s³；

当电动车的最高限速大于50km/h时，则第一加加速度的设定范围0.5m/s³～0.8m/s³；

第二加加速度等于第一加加速度的相反数。