[发明专利]仿真测试方法、装置及系统

权利要求书

1.一种仿真测试方法，其特征在于，应用于输入信号模拟器，所述输入信号模拟器位于自动驾驶测试架构，所述自动驾驶测试架构还包括虚拟场景模拟器及传感器模拟器，所述虚拟场景模拟器用于模拟虚拟场景，所述虚拟场景包括待测虚拟对象，所述待测虚拟对象包括第一驾驶状态及多个虚拟传感器，所述方法包括：

获取每个所述虚拟传感器的处理延时；

判断每个所述处理延时是否满足预设条件；

若任一所述处理延时满足所述预设条件，则基于所述处理延时对所述第一驾驶状态进行预测，得到第二驾驶状态；

基于每个所述第二驾驶状态，使用与所述处理延时对应的虚拟传感器进行模拟，得到一个或多个第一输入信号，其中，每个所述第一输入信号与每个所述虚拟传感器一一对应；

将一个或多个所述第一输入信号发送至所述传感器模拟器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用与所述处理延时对应的虚拟传感器进行模拟，得到一个或多个第一输入信号包括：

使用多个分别与每个所述处理延时对应的虚拟传感器进行同步模拟，得到多个第一输入信号。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述处理延时由第一处理时间及第二处理时间的差值确定，其中，所述第一处理时间为所述虚拟传感器在所述传感器模拟器中的处理时间，所述第二处理时间为与所述虚拟传感器对应的真实传感器的预设真实处理时间。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若任一所述处理延时不满足所述预设条件，则基于所述第一驾驶状态，使用与所述处理延时对应的虚拟传感器进行模拟，得到第二输入信号；

基于所述处理延时将一个或多个所述第二输入信号延时发送给所述传感器模拟器。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感器模拟器用于接收所述第一输入信号或第二输入信号，并基于所述虚拟传感器的预置前端模型和预设算法进行计算，得到输出信号，所述虚拟传感器的预置前端模型为Y＝G*X+N+I，其中，Y为所述前端模型的输出信号，X为所述第一输入信号或所述第二输入信号，G为所述虚拟传感器的前端的增益，N为所述虚拟传感器的前端的噪声，I为所述虚拟传感器的前端引入的干扰。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述虚拟场景由所述虚拟场景模拟器使用至少一个CPU和/或至少一个GPU模拟获得，所述第一输入信号或所述第二输入信号由所述输入信号模拟器使用射线追踪算法通过至少一个GPU模拟获得。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一驾驶状态包括所述待测虚拟对象在t时刻的第一位置、第一速度及第一加速度，所述基于所述处理延时对所述第一驾驶状态进行预测，得到第二驾驶状态包括：

基于所述处理延时，使用Kalman滤波方法对所述待测虚拟对象的第一驾驶状态进行预测，得到第二驾驶状态，其中，所述第二驾驶状态包括所述待测虚拟对象在t+T的第二位置、第二速度及第二加速度，T为所述处理延时。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶测试架构还包括数字模拟器、驾驶系统及动力系统模拟器，所述数字模拟器用于接收所述传感器模拟器发送的输出信号，并将所述输出信号发送至所述驾驶系统，所述驾驶系统用于基于所述输出信号确定驾驶决策，所述动力系统模拟器用于对所述驾驶决策进行模拟，得到第三驾驶状态，并将所述第三驾驶状态反馈给所述虚拟场景模拟器，使得所述待测虚拟对象基于所述第三驾驶状态对所述第一驾驶状态进行更新。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述虚拟传感器包括毫米波雷达虚拟传感器、激光雷达虚拟传感器、红外虚拟传感器和摄像头虚拟传感器中的至少一种。