[发明专利]仿真测试方法、装置及系统

说明书

本申请实施例提供一种仿真测试方法、装置及系统，涉及仿真测试领域，该方法包括：获取每个虚拟传感器的处理延时；判断每个处理延时是否满足预设条件；若任一处理延时满足预设条件，则基于处理延时对第一驾驶状态进行预测，得到第二驾驶状态；基于每个第二驾驶状态，使用与处理延时对应的虚拟传感器进行模拟，得到一个或多个第一输入信号，其中，每个第一输入信号与每个虚拟传感器一一对应；将一个或多个第一输入信号发送至传感器模拟器。本申请实施例提供的方法，能够准确仿真传感器的行为与性能，提高对传感器仿真的准确性，提高仿真测试的效率。

技术领域

本申请实施例涉及仿真测试领域，尤其涉及一种仿真测试方法、装置及系统。

背景技术

辅助驾驶与自动驾驶技术正在快速的发展和商用化。使用辅助驾驶和自动驾驶技术将极大的改变人们的交通方式，对人们的工作生活方式产生巨大的影响。使用辅助驾驶和自动驾驶，汽车上传感器的感知能力以及汽车的自动驾驶的能力对于能否在各种不同场景下安全的驾驶至关重要。相关的能力需要在不同的场景下经过测试才能确保这些能力是可靠的。目前的测试方式通常包括开放道路驾驶测试、封闭场地驾驶测试以及仿真测试的方式。基于道路驾驶测试的方式很难遍历各种不同的测试场景，有分析表明需要上亿公里以上的道路测试才能保证对于各种场景的覆盖，效率比较低。同时，对于极限的危险场景测试，由于安全方面的考虑，很难在场地测试中复现。而纯仿真的测试，比如Waymo的Carcraft，对于传感器的感知能力、车架与动力系统的能力以及其与自动驾驶算法的协同等都无法测试，因而无法有效保证仿真测试与道路测试的一致性。

发明内容

本申请实施例提供了一种仿真测试方法、装置及系统，以提供一种在虚拟场景中进行仿真测试的方式。

第一方面，本申请实施例提供了一种仿真测试方法，应用于输入信号模拟器，该输入信号模拟器位于自动驾驶测试架构，该自动驾驶测试架构还包括虚拟场景模拟器及传感器模拟器，该虚拟场景模拟器用于模拟虚拟场景，该虚拟场景包括待测虚拟对象，该待测虚拟对象包括第一驾驶状态及多个虚拟传感器，包括：

获取每个虚拟传感器的处理延时；具体地，该处理延时可以是虚拟传感器在模拟器中的处理时间与真实传感器在真实环境中的处理时间的差值。

判断每个处理延时是否满足预设条件；具体地，该处理延时可以是正值，也可以是负值，示例性的，若虚拟传感器在模拟器中的处理时间大于真实传感器在真实环境中的处理时间，则处理延时为正值；若虚拟传感器在模拟器中的处理时间小于真实传感器在真实环境中的处理时间，则处理延时负正值。因此，可以通过判断该处理延时是正值还是负值，以确定该处理延时是否满足预设条件。其中，每个虚拟传感器都对应各自的预置前端模型和预设算法，因此虚拟传感器都包含各自的处理延时，也就是说，需要分别判断每个虚拟传感器的处理延时是否满足预设条件。

若任一处理延时满足预设条件，则基于处理延时对第一驾驶状态进行预测，得到第二驾驶状态；具体地，该第一驾驶状态可以包括待测虚拟对象的位置、速度和加速度。因此，当任一虚拟传感器的处理延时满足预设条件，例如，该虚拟传感器的处理延时为正值，则可以基于该虚拟传感器的处理延时进行预测，得到第二驾驶状态，其中，该第二驾驶状态为与该虚拟传感器的预测状态，该第二驾驶状态为未来时刻的位置、速度和加速度。

基于每个第二驾驶状态，使用与处理延时对应的虚拟传感器进行模拟，得到一个或多个第一输入信号，其中，每个第一输入信号与每个虚拟传感器一一对应；具体地，输入信号模拟器可以基于每个虚拟传感器的第二驾驶状态进行模拟，以获得第一输入信号。

将一个或多个第一输入信号发送至传感器模拟器。

本实施例中，通过对虚拟传感器的处理延时的判断，并对处理延时进行延时补偿，可以准确仿真传感器的行为与性能，提高对传感器仿真的准确性，提高仿真测试的效率。

其中一种可能的实现方式中，使用与处理延时对应的虚拟传感器进行模拟，得到一个或多个第一输入信号包括：