[发明专利]一种机械臂控制方法及腹腔镜手术机器人系统

权利要求书

1.一种机械臂控制方法，基于腹腔镜手术机器人系统，其特征在于，所述腹腔镜手术机器人系统包括：臂系统（1），其包括一个腔镜臂（12）和多个手术器械臂（11），所述腔镜臂（12）适于安装腔镜或手术器械，所述手术器械臂（11）适于安装手术器械或腔镜；控制台还包括触控显示装置（21），所述触控显示装置（21）适于接收对于所述腔镜臂（12）和不同所述手术器械臂（11）的操作权限；

多个控制台（2），多个所述控制台（2）适于共同对所述腔镜臂（12）和/或所述手术器械臂（11）进行控制；

所述机械臂控制方法包括：

获知所述腹腔镜手术机器人系统中的手术器械臂（11）的数量；

根据所述手术器械臂（11）的数量确定所述腔镜臂（12）和所述手术器械臂（11）的操纵权限的分配方案，并将所述分配方案传输给每个所述控制台（2），以使不同所述控制台（2）根据所述分配方案共同对所述腔镜臂（12）和/或所述手术器械臂（11）进行控制，其中，不同所述控制台（2）适于同时具有控制所述腔镜臂（12）的操纵权限；

所述根据所述手术器械臂（11）的数量确定所述腔镜臂（12）和所述手术器械臂（11）的操纵权限的分配方案包括：

将对多个所述手术器械臂（11）中的部分进行控制的操纵权限分配给多个所述控制台（2）中的标定控制台，将对多个所述手术器械臂（11）中的另一部分进行控制的操纵权限分配给多个所述控制台（2）中的其他控制台；

若所述手术器械臂（11）的数量为四个，则将对四个中的两个所述手术器械臂（11）进行控制的操纵权限分配给所述标定控制台，对四个中的另两个所述手术器械臂（11）进行控制的操纵权限分配给所述其他控制台，其中，每个所述控制台（2）至多获得对两个所述手术器械臂（11）进行控制的操纵权限，通过触控显示装置（21）选择所述标定控制台、其他控制台具有对某一个或某些手术器械臂进行控制的操纵权限；

其中，在第一腔镜臂和所有的手术器械臂分配完毕后，在某一个手术器械臂安装上腔镜以作为第二腔镜臂使用；

所述对所述腔镜臂（12）和/或所述手术器械臂（11）进行控制包括：

通过所述控制台（2）中的主操作手（22）对所述手术器械臂（11）的运动进行控制；

通过所述控制台（2）中的脚踏（23）和所述主操作手（22）对所述腔镜臂（12）的运动进行控制。

2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述控制台（2）包括控制台本体以及设置在所述控制台本体上的两个主操作手（22）和脚踏（23），两个所述主操作手（22）分别对应左手位置和右手位置，所述脚踏（23）对应脚部位置。

3.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述手术器械臂（11）的数量确定所述腔镜臂（12）和所述手术器械臂（11）的操纵权限的分配方案包括：

若所述手术器械臂（11）的数量为两个，则将对两个所述手术器械臂（11）进行控制的操纵权限分配给所述标定控制台，或者，对两个中的一个所述手术器械臂（11）进行控制的操纵权限分配给所述标定控制台，并将对两个中的另一个所述手术器械臂（11）中进行控制的操纵权限分配给所述其他控制台。

4.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述手术器械臂（11）的数量确定所述腔镜臂（12）和所述手术器械臂（11）的操纵权限的分配方案包括：

若所述手术器械臂（11）的数量为三个，则将对三个所述手术器械臂（11）进行控制的操纵权限分配给所述标定控制台，或者，对三个中的两个所述手术器械臂（11）进行控制的操纵权限分配给所述标定控制台，并将对三个中的另一个所述手术器械臂（11）中进行控制的操纵权限分配给所述其他控制台。