[发明专利]一种机械臂控制方法及腹腔镜手术机器人系统

说明书

本发明提供了一种机械臂控制方法及腹腔镜手术机器人系统，具体涉及医疗器械领域。所述腹腔镜手术机器人系统包括臂系统和多个控制台，臂系统包括一个腔镜臂和多个手术器械臂，所述腔镜臂适于安装腔镜或者手术器械，所述手术器械臂适于安装手术器械或者腔镜；多个所述控制台适于共同对所述腔镜臂和/或所述手术器械臂进行控制。通过多个控制台同时参与到手术中，实现了缩短手术时长的功能。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种机械臂控制方法及腹腔镜手术机器人系统。

背景技术

目前的腹腔镜手术机器人系统的形态主要为含有三臂或四臂的一台手术臂系统，配合一台或两台医生控制台的模式。其中一台控制台的系统只能够由一名医生实操手术机器人进行手术；两台医生控制台的系统是当一名医生操作停止后，另一台医生控制台才能够操作，两台医生控制台不能够同时参与到手术中。

在紧急的手术时，即使有多名医生也不能够同时操刀手术，不能够更高效地完成手术。同时手术中的医生工作强度大。另外，即使是常规的手术，如果能够缩短手术时间对病人的术后康复也是非常有利的。

发明内容

本发明解决的问题是现有的腹腔镜手术机器人系统在手术时耗时长，单个医生工作强度高的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种腹腔镜手术机器人系统，包括：

臂系统，其包括一个腔镜臂和多个手术器械臂，所述腔镜臂适于安装腔镜或手术器械，所述手术器械臂适于安装手术器械或腔镜；

多个控制台，多个所述控制台适于共同对所述腔镜臂和/或所述手术器械臂进行控制。

进一步地，所述控制台包括控制台本体以及设置在所述控制台本体上的两个主操作手和脚踏，两个所述主操作手分别对应左手位置和右手位置，所述脚踏对应脚部位置。

进一步地，所述控制台还包括触控显示装置，所述触控显示装置适于接收对于所述腔镜臂和不同所述手术器械臂的操作权限。

另外，本发明还提供一种机械臂控制方法，基于前述的腹腔镜手术机器人系统，所述机械臂控制方法包括：

获知所述腹腔镜手术机器人系统中的手术器械臂的数量；

根据所述手术器械臂的数量确定所述腔镜臂和所述手术器械臂的操纵权限的分配方案，并将所述分配方案传输给每个所述控制台，以使不同所述控制台根据所述分配方案共同对所述腔镜臂和/或所述手术器械臂进行控制，其中，不同所述控制台适于同时具有控制所述腔镜臂的操纵权限。

进一步地，所述根据所述手术器械臂的数量确定所述腔镜臂和所述手术器械臂的操纵权限的分配方案包括：

将对多个所述手术器械臂中的部分进行控制的操纵权限分配给多个所述控制台中的标定控制台，将对多个所述手术器械臂中的另一部分进行控制的操纵权限分配给多个所述控制台中的其他控制台。

进一步地，所述根据所述手术器械臂的数量确定所述腔镜臂和所述手术器械臂的操纵权限的分配方案包括：

若所述手术器械臂的数量为两个，则将对两个所述手术器械臂进行控制的操纵权限分配给所述标定控制台，或者，对两个中的一个所述手术器械臂进行控制的操纵权限分配给所述标定控制台，并将对两个中的另一个所述手术器械臂中进行控制的操纵权限分配给所述其他控制台。

进一步地，所述根据所述手术器械臂的数量确定所述腔镜臂和所述手术器械臂的操纵权限的分配方案包括：

若所述手术器械臂的数量为三个，则将对三个所述手术器械臂进行控制的操纵权限分配给所述标定控制台，或者，对三个中的两个所述手术器械臂进行控制的操纵权限分配给所述标定控制台，并将对三个中的另一个所述手术器械臂中进行控制的操纵权限分配给所述其他控制台。