[发明专利]运输设备用牵拉联结装置及自动导引运输车

说明书

本发明提供一种运输设备用牵拉联结装置及自动导引运输车，包括：安装于所述运输设备的机头；两个牵拉臂，两个牵拉臂以机头的竖直中心面为对称面对称设置于机头，两个牵拉臂呈夹角布置以限定负载体的待牵拉工位；每个牵拉臂包括设于机头的悬臂架，悬臂架上设有与负载体外周壁抵靠配合以将负载体定位至待牵拉工位的负载体定位结构、与扶手止挡配合以将扶手调节至预设朝向的扶手定位结构以及可穿设于扶手空间的锁位防脱机构，扶手空间由扶手和负载体外周壁共同限定而成。本发明能够便捷、直接地牵拉呈圆柱状且带扶手的被牵拉物。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车，特别是涉及一种运输设备用牵拉联结装置及自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(AGV)是一种装备有电磁或视觉导航的自动导引装置，其属于轮式移动机器人的范畴。以前需要人工推拉的很多物料或周转器件，现在逐步被牵引式AGV替代。由于物料或周转器件品种繁多，所以AGV的牵引装置也各不相同。

在食品、制药以及化工等众多行业，存在很多圆柱形状的原料筒或物料筒，其底部安装有万向脚轮，其上部焊接有扶手。通过手动推拉其上的扶手，倚靠人力来移动位置，用于生产车间的物料转移。随着用工成本的上升，以及生产率提高的需求，迫切需要AGV替代人力实现自动化。现有市场上的AGV，如果牵引这种圆柱形状的原料筒或物料筒，无法直接牵引筒身上的扶手，必须另外在物料筒上安装或焊接其它衔接部件。这样不但增加了用户的负担，而且还会影响正常的生产活动。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供一种运输设备用牵拉联结装置及自动导引运输车，能够便捷、直接地牵拉呈圆柱状且带扶手的被牵拉物。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种运输设备用牵拉联结装置，所述运输设备用牵拉联结装置用于将一被牵拉物连接至运输设备，所述被牵拉物包括呈圆柱状的负载体以及设于负载体外周壁的扶手，所述运输设备用牵拉联结装置包括：

安装于所述运输设备的机头；

两个牵拉臂，两个牵拉臂以机头的竖直中心面为对称面对称设置于机头，两个牵拉臂呈夹角布置以限定负载体的待牵拉工位；每个牵拉臂包括设于机头的悬臂架，悬臂架上设有与负载体外周壁抵靠配合以将负载体定位至待牵拉工位的负载体定位结构、与扶手止挡配合以将扶手调节至预设朝向的扶手定位结构以及可穿设于扶手空间的锁位防脱机构，扶手空间由扶手和负载体外周壁共同限定而成。

优选地，所述锁位防脱机构包括导柱、带动板、锁轴以及驱动装置，导柱竖直设置于悬臂架，带动板沿导柱延伸方向滑动设置于导柱，锁轴可升降地穿设于悬臂架并且与带动板可拆卸连接，驱动装置与带动板传动连接以使带动板滑动。

优选地，所述带动板上设有卡扣轴套，所述锁轴上设有横向延伸的卡销，卡扣轴套滑动套设于锁轴并且设有与卡销卡持配合的卡槽。

优选地，所述锁轴远离扶手的一端设有转动手柄。

优选地，所述带动板上开设有水平延伸的长条孔；所述驱动装置包括驱动安装板、电机、传动组件以及摇臂，驱动安装板设于悬臂架，电机设于驱动安装板并且通过传动组件与摇臂连接，摇臂上设有滚轮，滚轮沿长条孔长度方向滚动设置于长条孔内。

优选地，所述负载体定位结构为定位推板，定位推板竖立设置于悬臂架朝向待牵拉工位的一侧。

优选地，所述扶手定位结构包括安装座、调节杆以及止挡块，安装座设于悬臂架，调节杆螺纹穿设于安装座，止挡块设于调节杆朝向扶手的一端。

优选地，所述运输设备用牵拉联结装置还包括控制系统和位置检测器，所述锁位防脱机构和位置检测器均与控制系统通信连接。

优选地，所述牵拉臂还包括导引板，导引板设于悬臂架远离机头的一侧。

本发明还提供一种自动导引运输车，包括所述运输设备用牵拉联结装置。