[发明专利]无人机巡检路径转换方法、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人机巡检风机叶片时的路径转换方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取风机叶片的点云数据；

在所述点云数据的叶尖位置选择一点作为绕飞点；

获取所述绕飞点与所述无人机之间的间距，以得到飞行间距；

在所述飞行间距符合预设间距要求时，使无人机按照预定绕飞半径围绕所述绕飞点飞行，直至到达预定位置；

所述使无人机按照预定绕飞半径围绕绕飞点飞行的步骤包括：

实时获取并调整所述无人机与绕飞点的飞行间距，以使所述无人机的绕飞半径符合所述预定绕飞半径；

在所述无人机围绕所述绕飞点飞行过程中，当所述飞行间距无法获取时，使所述无人机按照预设轨迹进行飞行。

2.如权利要求1所述的无人机巡检风机叶片时的路径转换方法，其特征在于，所述的获取风机叶片的点云数据的步骤包括：

在所述无人机上设置激光雷达；

所述激光雷达沿所述无人机的飞行轨迹对所述风机叶片进行扫描，以获取风机叶片的点云数据。

3.如权利要求2所述的无人机巡检风机叶片时的路径转换方法，其特征在于，在获取所述点云数据中，所述激光雷达的俯仰角保持不变。

4.如权利要求2所述的无人机巡检风机叶片时的路径转换方法，其特征在于，所述激光雷达的投射方向与所述叶片的长度方向的夹角在－25°～20°。

5.如权利要求1所述的无人机巡检风机叶片时的路径转换方法，其特征在于，所述绕飞半径为7-9m。

6.如权利要求1所述的无人机巡检风机叶片时的路径转换方法，其特征在于，所述无人机按照自身携带的定位系统来实现按照预定轨迹进行飞行。

7.一种无人机巡检风机叶片时的路径转换系统，用于实现权利要求1至6中任一项所述的无人机巡检风机叶片时的路径转换方法的步骤，其特征在于，所述系统包括：

数据获取模块，用于获取所述风机叶片的点云数据；以及

还用于获取所述绕飞点与所述无人机之间的间距，以得到飞行间距；

数据处理模块，用于在所述点云数据的叶尖位置选择一点作为绕飞点；以及

还用于在所述飞行间距符合预设间距要求时，使无人机按照预定绕飞半径围绕所述绕飞点飞行，直至到达预定位置。

8.一种无人机巡检风机叶片时的路径转换设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的无人机巡检风机叶片时的路径转换方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的无人机巡检风机叶片时的路径转换方法的步骤。