[发明专利]无人机巡检路径转换方法、系统、设备和存储介质

说明书

本公开涉及无人机飞行技术领域，特别涉及一种无人机巡检风机叶片时的路径转换方法、系统、设备和存储介质。本公开提供了一种无人机巡检风机叶片时的路径转换方法，不仅通过设置绕飞方式来实现无人机顺畅的路径转换，而且还设置无人机的绕飞半径来保证无人机和叶片的安全状态，改变了传统的无人机折线或直线飞行的转换方式；通过无人机的绕飞不仅缩短了无人机的飞行距离、提高了无人机巡检叶片的效率，还降低了无人机状态的调整幅度，避免了无人机进行急速启停，降低了对无人机电池电量的消耗速度；而且保证无人机在巡检过程中能够覆盖叶片的所有表面，避免出现遗漏区域。

技术领域

本公开涉及无人机巡检风机技术领域，特别涉及一种无人机巡检风机叶片时的路径转换方法、系统、设备和存储介质。

背景技术

风力发电机是将风能转换为机械功，机械功带动转子旋转，最终输出交流电的电力设备。风力发电机的主要部件是伸展数米长的叶片。叶片的转动带动风力发电机内部的电机转动，最终将风能转换为电能输出。叶片的正常运转是风力发电机保持电能平稳有效输出的关键。因此叶片的“健康”对于风力发电机来说至关重要。

为了保证叶片始终处于最佳的状态，叶片巡检成为了风力发电机配套运营的常态。例如，通过无人机对叶片进行巡视拍照，然后将这些照片最终进行拼接合成，以展现一个完整的叶片。最终可以利用拼接出的具有完整叶片的图像来观察叶片是否存缺陷，以便及时采取必要的维修措施。

发明内容

本公开的一方面提供了一种无人机巡检风机叶片时的路径转换方法。所述无人机巡检风机叶片的路径转换方法包括如下步骤：

获取风机叶片的点云数据；

在所述点云数据的叶尖位置选择一点作为绕飞点；

获取所述绕飞点与所述无人机之间的间距，以得到飞行间距；

在所述飞行间距符合预设间距要求时，使无人机按照预定绕飞半径围绕所述绕飞点飞行，直至到达预定位置。

在一实施例中，

所述的获取风机叶片的点云数据的步骤包括：

在所述无人机上设置激光雷达；

所述激光雷达沿所述无人机的飞行轨迹对所述风机叶片进行扫描，以获取风机叶片的点云数据。

在一实施例中，在获取所述点云数据中，所述激光雷达的俯仰角保持不变

在一实施例中，所述激光雷达的投射方向与所述叶片的长度方向的夹角在－25°～20°。

在一实施例中，所述绕飞半径为7-9m。

在一实施例中，所述使无人机按照预定绕飞半径围绕绕飞点飞行的步骤包括：

实时获取并调整所述无人机与绕飞点的飞行间距，以使所述无人机的绕飞半径符合所述预定绕飞半径；

在所述无人机围绕所述绕飞点飞行过程中，当所述飞行间距无法获取时，使所述无人机按照预设轨迹进行飞行。

在一实施例中，所述无人机按照自身携带的定位系统来实现按照预定轨迹进行飞行。

本公开的另一方面是提供了一种无人机巡检风机叶片时的路径转换系统。所述无人机巡检风机叶片时的路径转换系统用于实现如前所述的无人机巡检风机叶片时的路径转换方法的步骤。所述无人机巡检风机叶片时的路径转换系统包括：

数据获取模块，用于获取所述风机叶片的点云数据；以及

还用于获取所述绕飞点与所述无人机之间的间距，以得到飞行间距；

数据处理模块，用于在所述点云数据的叶尖位置选择一点作为绕飞点；以及