[发明专利]一种提升电动车起步舒适度的控制方法

权利要求书

1.一种提升电动车起步舒适度的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：获取电动车的最高限速，设定固定速度增量、初始期望加速度、初始增速执行时间，具体设定方法为：

当电动车的最高限速为25km/h时，则固定速度增量的设定范围为0.1～0.2km/h、初始期望加速度的设定范围为0.5～1m/s²、初始增速执行时间的设定范围为25～20ms；

当电动车的最高限速为50km/h时，则固定速度增量的设定范围为0.2～0.3km/h、初始期望加速度的设定范围为1～1.5m/s²、初始增速执行时间的设定范围为15～20ms；

当电动车的最高限速大于50km/h时，则固定速度增量的设定范围为0.3～0.4km/h、初始期望加速度的设定范围为1.5～2m/s²、初始增速执行时间的设定范围为5～10ms ；

步骤2：从电动车转把获取目标速度，以固定时间周期获取实时速度和计算加速度，并根据实时速度调整初始期望加速度得到期望加速度，具体方法为：

当电动车的最高限速为25km/h，实时速度小于5km/h时，则期望加速度等于初始期望加速度；

当电动车的最高限速为25km/h，实时速度不小于5km/h时，则期望加速度不大于初始期望加速度的2倍；

当电动车的最高限速不小于50km/h，实时速度小于10km/h时，则期望加速度等于初始期望加速度；

当电动车的最高限速不小于50km/h，实时速度不小于10km/h时，则期望加速度不大于初始期望加速度的2倍；

步骤3：根据加速度和期望加速度差值的加权值加上初始增速执行时间来计算增速执行时间，具体计算方法为：

T＝T_I+K₀(a_r-a_c)

其中，T为增速执行时间，T_I为初始增速执行时间，a_r为加速度，a_c为期望加速度，K₀为系数，大小为0.5；

步骤4：判断目标速度是否大于实时速度，当目标速度大于等于实时速度时，则每隔一个增速执行时间，将给定速度自增一个固定速度增量；当目标速度小于实时速度时，则返回步骤2。

2.如权利要求1所述的提升电动车起步舒适度的控制方法，其特征在于，所述固定时间周期小于初始增速执行时间。

3.如权利要求1或2所述的提升电动车起步舒适度的控制方法，其特征在于，所述固定时间周期的设定范围为2～5ms。