[发明专利]脱离死区的路径规划方法及相关装置

权利要求书

1.一种脱离死区的路径规划方法，其特征在于，包括：

当作业设备位于死区时，更新所述作业设备的路径参数；所述路径参数包括作业范围；

根据更新后的路径参数确定所述作业设备的脱离路径；所述脱离路径的终点位于所述死区外。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新所述作业设备的路径参数的步骤，包括：

以设定方式更新所述作业设备的作业范围；所述设定方式包括以下至少之一：平移所述作业设备的作业范围、扩大所述作业设备的作业范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的路径参数确定所述作业设备的脱离路径的步骤，包括：

根据更新后的作业范围，确定出至少一条预选路径；每条预选路径的终点均位于所述死区外；

确定每条预选路径的工作效率；

将工作效率满足预设条件的其中一条预选路径作为所述脱离路径；所述预设条件包括以下至少之一：工作效率大于预设阈值、工作效率在确定所得的所有工作效率中值最大。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径参数还包括路径方向和路径曲率；所述更新所述作业设备的路径参数的步骤，包括：

根据所述作业设备的当前位置、当前机头朝向和最小转弯半径更新所述作业设备当前路径的路径方向和路径曲率。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，更新后的路径参数包括路径方向和路径曲率；所述根据更新后的路径参数确定所述作业设备的脱离路径的步骤，包括：

以所述作业设备的当前位置为起点，根据更新后的路径方向和路径曲率生成包含转弯弧段或者包含转弯弧段和直线段的脱离路径；其中，所述转弯弧段的曲率半径大于或等于所述作业设备的最小转弯半径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在生成所述脱离路径的过程中，还以位于死区外的位置点为终点去生成所述脱离路径，或者，

当死区为由作业地块的地块边界和作业地块中与地块边界之间满足预设距离的界线形成的区域时，在生成所述脱离路径的过程中，还以与地块边界之间的距离大于或等于第一预设距离的位置点为路径方向背离地块边界的拐点，去生成所述脱离路径；其中，所述拐点为所述脱离路径上距离所述地块边界最近的点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当还以所述拐点生成所述脱离路径时，所述拐点所在的路径段的终点与所述拐点之间的路径段的长度大于或等于预设长度阈值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当作业设备位于死区时，更新所述作业设备的路径参数的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述作业设备的移动参数，确定所述作业设备是否位于死区。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述作业设备的移动参数，确定所述作业设备是否位于死区，包括：

当所述作业设备在当前作业路径上的工作效率小于或等于预设值时，确定所述作业设备位于死区；或者，

当所述作业设备的当前位置与作业地块边界的距离小于第二预设距离、且所述作业设备的当前机头朝向所述作业地块边界时，确定所述作业设备位于死区。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述作业设备的作业为平地机时，所述当作业设备位于死区时，更新所述作业设备的路径参数的步骤，在作业地块的平整度小于预设平整度时执行。

11.一种脱离死区的路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

更新模块，用于当作业设备位于死区时，更新所述作业设备的路径参数；所述路径参数包括作业范围；

规划模块，用于根据更新后的路径参数确定所述作业设备的脱离路径；所述脱离路径的终点位于所述死区外。