[发明专利]脱离死区的路径规划方法及相关装置

说明书

本申请的实施例提供了一种脱离死区的路径规划方法及相关装置，涉及路径规划领域。该方法包括：当作业设备位于死区时，更新作业设备的路径参数；根据更新后的路径参数确定作业设备的脱离路径；脱离路径的终点位于死区外。也即是说，当作业设备位于死区时，本申请可以更新作业设备的路径参数，然后可以根据更新后的路径参数确定作业设备的脱离路径，其中，脱离路径的终点位于死区外。由于脱离路径的终点位于死区外，进而作业设备沿该脱离路径移动即可脱离死区。因此，本申请实施例能够达到有效地使得作业设备脱离死区的有益效果。

技术领域

本申请涉及路径规划领域，具体而言，涉及一种脱离死区的路径规划方法及相关装置。

背景技术

人们广泛地使用作业设备来完成各项作业任务。例如，人们通常使用平地机来进行土地平整，使得土地满足使用需求，有效增加有效耕地面积，方便机械化耕作，改善农业生产条件，加快农业的现代化进程。

目前，通常是通过纯人工操作或沿固定路径作业的方式来使用作业设备进行作业，这些方式均无法优化作业设备的工作效率。

为了优化作业设备的工作效率，则需要考虑将实时路径规划的方法应用到作业设备上，但目前在直接将实时路径规划的方法应用到作业设备上时，存在着作业设备会陷入死区，无法有效地进行作业的问题。

发明内容

本申请的目的包括，提供了一种脱离死区的路径规划方法及相关装置，其能够有效地使得作业设备脱离死区。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种脱离死区的路径规划方法，方法包括：当作业设备位于死区时，更新作业设备的路径参数；根据更新后的路径参数确定作业设备的脱离路径；脱离路径的终点位于死区外。

在可选的实施方式中，路径参数包括作业范围；更新作业设备的路径参数的步骤，包括：以设定方式更新作业设备的作业范围；设定方式包括以下至少之一：平移作业设备的作业范围、扩大作业设备的作业范围。

在可选的实施方式中，根据更新后的路径参数确定作业设备的脱离路径的步骤，包括：根据更新后的作业范围，确定出至少一条预选路径；每条预选路径的终点均位于死区外；确定每条预选路径的工作效率；将工作效率满足预设条件的其中一条预选路径作为脱离路径；预设条件包括以下至少之一：工作效率大于预设阈值、工作效率在确定所得的所有工作效率中值最大。

在可选的实施方式中，路径参数包括路径方向和路径曲率；更新作业设备的路径参数的步骤，包括：根据作业设备的当前位置、当前机头朝向和最小转弯半径更新作业设备当前路径的路径方向和路径曲率。

在可选的实施方式中，更新后的路径参数包括路径方向和路径曲率；根据更新后的路径参数确定作业设备的脱离路径的步骤，包括：以作业设备的当前位置为起点，根据更新后的路径方向和路径曲率生成包含转弯弧段或者包含转弯弧段和直线段的脱离路径；其中，转弯弧段的曲率半径大于或等于作业设备的最小转弯半径。

在可选的实施方式中，在生成脱离路径的过程中，还以位于死区外的位置点为终点去生成脱离路径，或者，当死区为由作业地块的地块边界和作业地块中与地块边界之间满足预设距离的界线形成的区域时，在生成脱离路径的过程中，还以与地块边界之间的距离大于或等于第一预设距离的位置点为路径方向背离地块边界的拐点，去生成脱离路径；其中，拐点为脱离路径上距离地块边界最近的点。

在可选的实施方式中，当还以拐点生成脱离路径时，拐点所在的路径段的终点与拐点之间的路径段的长度大于或等于预设长度阈值。

在可选的实施方式中，在当作业设备位于死区时，更新作业设备的路径参数的步骤之前，方法还包括：根据作业设备的移动参数，确定作业设备是否位于死区。