[发明专利]一种协作定位方法及装置

权利要求书

1.一种协作定位方法，其特征在于，包括：

第一终端向第二终端发送第一信息，所述第一信息包括源终端标识和目标终端标识；所述第二终端响应于所述第一信息，确定所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息；

所述第二终端向第三终端发送第二信息，所述第二信息中包括所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息、所述源终端标识和所述目标终端标识；所述第三终端响应于所述第二信息，确定所述第三终端和所述第二终端的相对位置信息；

其中，所述第一终端和所述第二终端之间存在视距径，所述第二终端和所述第三终端之间存在视距径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端为源终端，所述第二终端为协作终端，所述第三终端为目标终端，所述方法还包括：

所述第三终端根据所述第三终端和所述第二终端的相对位置信息、所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息，确定所述第三终端和所述第一终端的相对位置信息；

所述第三终端向所述第一终端发送第三消息，所述第三消息中包括所述第三终端和所述第一终端的相对位置信息、所述源终端标识和所述目标终端标识。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端为源终端，所述第二终端和所述第三终端均为协作终端；

或所述第三终端为目标终端，所述第一终端和所述第二终端均为协作终端。

4.一种协作定位方法，其特征在于，包括：

第二终端接收来自第一终端的第一信息，响应于所述第一信息，确定所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息，所述第一信息包括源终端标识和目标终端标识；

所述第二终端向第三终端发送第二信息，所述第二信息中包括所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息、所述源终端标识和所述目标终端标识；

其中，所述第一终端和所述第二终端之间存在视距径，所述第二终端和所述第三终端之间存在视距径。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信息中还包括所述第一终端与第四终端的相对位置信息，所述第二信息中还包括所述第一终端和第四终端的相对位置信息，所述第一终端和所述第四终端之间存在视距径。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一终端与第四终端的相对位置信息包括由第一终端标识和第四终端标识组成的终端标识对、所述第一终端与所述第四终端的相对位置和时间戳。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一信息中还包括预设时间信息；

所述预设时间信息指示所述第二终端在预设时间段内发送所述第二信息；

或所述预设时间信息指示所述第二终端是否将所述第一终端和第四终端的相对位置信息包含于所述第二信息中。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信息中还包括第一资源的指示信息，所述第一资源用于承载所述第一终端发送的相对定位参考信号；

所述第二终端确定所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息，包括：

所述第二终端在所述第一资源上测量所述第一终端发送的相对定位参考信号，得到所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息。

9.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信息中还包括第一终端标识；

所述第二终端确定所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息，包括：

所述第二终端根据所述第一终端标识和周期相对定位参考信号的预设配置信息，确定第一资源，所述第一资源用于承载所述第一终端发送的相对定位参考信号；

所述第二终端在所述第一资源上测量所述第一终端发送的相对定位参考信号，得到所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息。

10.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第二终端向所述第三终端发送相对定位参考信号，所述第二终端发送的相对定位参考信号用于确定所述第二终端与第三终端的相对位置信息。