[发明专利]一种协作定位方法及装置

说明书

一种协作定位方法及装置，用于解决现有技术中不存在视距径的两个终端之间不能确定较为准确的相对位置信息的问题。在本申请中，第一终端向第二终端发送第一信息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第二终端响应于第一信息，确定第二终端和第一终端的相对位置信息；第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；第三终端响应于第二信息，确定第三终端和第二终端的相对位置信息；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。

本申请要求在2020年8月29日提交中华人民共和国知识产权局、申请号为202010890921.5、发明名称为“一种协作定位的方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种协作定位方法及装置。

背景技术

终端定位包括绝对定位和相对定位。在很多场景下，两个终端之间并不需要知道对方的绝对定位信息(比如绝对坐标)，而只需要知道自身与对方的相对位置信息(相对距离信息或相对角度信息)。相比于绝对定位，相对定位只发生在两个终端之间，不需要定位服务器等第三方参与，因而信令交互流程较为简单，端到端的定位时延可以更短。

相对定位是一种单锚点定位技术，两个终端基于二者之间的多径(包括视距(lineof sight，LOS)和非视距(non light of sight，NLOS))进行相对定位。该相对定位的前提在于两个终端之间存在视距径。

但在实际场景下，有相对定位需求的两个终端之间可能并不存在视距径，不能得到较为精确的相对位置信息。

发明内容

本申请提供一种协作定位方法及装置，在两个终端之间不存在视距径时，得到较为精确的相对位置信息。

第一方面，本申请提供一种协作定位方法，包括：第一终端向第二终端发送第一信息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第二终端响应于第一信息，确定第二终端和第一终端的相对位置信息；第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；第三终端响应于第二信息，确定第三终端和第二终端的相对位置信息；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。

上述技术方案中，若源终端和目标终端之间不存在视距径，则协作终端可以协助源终端和目标终端确定二者之间的相对位置信息(或者称为相对定位结果)，该协作定位流程中可以包括两个存在视距径的终端之间确定相对位置信息，基于两个存在视距径的终端之间的相对位置信息，最终确定出源终端和目标终端之间的相对位置信息。由于进行相对定位的两个终端之间均存在视距径，所以该两个终端可以确定出较为准确的相对位置信息，基于多个较为准确的相对位置信息，有助于确定出较为准确的目标终端和源终端之间的相对位置信息。目标终端和/或源终端之间无需进行非视距径定位误差消除，降低定位流程的复杂性。

一种可能的设计中，第一终端为源终端，第二终端为协作终端，第三终端为目标终端，方法还包括：第三终端根据第三终端和第二终端的相对位置信息、第二终端和第一终端的相对位置信息，确定第三终端和第一终端的相对位置信息；第三终端向第一终端发送第三消息，第三消息中包括第三终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识。

上述技术方案中，源终端和协作终端之间存在视距径，目标终端和协作终端之间存在视距径，则协作终端可以确定出与源终端的相对位置信息，目标终端确定出与协作终端的相对位置信息，然后目标终端根据协作终端与源终端的相对位置信息、协作终端与目标终端的相对位置信息较为准确的确定出目标终端和源终端之间的相对位置信息。