[发明专利]一种无人机测绘方法、装置以及系统

权利要求书

1.一种无人机测绘方法，其特征在于，所述方法应用于一种无人机测绘系统，所述系统包括多个无人机，所述方法包括：

分别设置与多个所述无人机对应的多个第一航拍轨迹，第一航拍轨迹用于指示无人机拍摄施工建筑时，从开始拍摄到结束拍摄之间的飞行轨迹；

在无人机根据与自身对应的第一航拍轨迹，拍摄实时图像后，分别获取多个实时图像，多个所述实时图像用于描述施工建筑；

根据多个所述实时图像，判断多个所述无人机是否重复拍摄；

若是，则调整多个所述第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将多个所述第二航拍轨迹分别发送至多个所述无人机，以使多个所述无人机根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述实时图像，判断多个所述无人机是否重复拍摄包括：

对多个所述实时图像进行分析，判断多个实时图像中是否存在相同的拍摄区域；

若存在，则判断所述拍摄区域的图像面积是否大于或等于预设值；

若是，则多个所述无人机重复拍摄。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别设置与多个所述无人机对应的多个第一航拍轨迹包括：

获取施工建筑图纸，并根据所述施工建筑图纸，生成施工建筑的三维模型；

在所述三维模型上，设置多个所述无人机对应的多个拍摄点；

根据多个所述拍摄点，分别设置多个所述第一航拍轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若未获取到与拍摄点对应的实时图像，则获取所述拍摄点的坐标；

根据所述坐标，调整多个所述第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将多个所述第二航拍轨迹分别发送至多个所述无人机。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别获取多个实时图像之后，所述方法还包括：

根据多个所述实时图像和所述三维模型，生成三维工程进度模型，所述三维工程进度模型用于指示施工建筑的当前施工进度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据多个所述实时图像，获取并向移动终端发送施工建筑的环境；

根据多个所述实时图像，获取并向移动终端发送施工建筑的施工质量。

7.一种无人机测绘装置，其特征在于，所述装置包括：

设置模块（21），用于分别设置与多个所述无人机对应的多个第一航拍轨迹，第一航拍轨迹用于指示无人机拍摄施工建筑时，从开始拍摄到结束拍摄之间的飞行轨迹；

拍摄模块（22），用于在无人机根据与自身对应的第一航拍轨迹，拍摄实时图像后，分别获取多个实时图像，多个所述实时图像用于描述施工建筑；

判断模块（23），用于根据多个所述实时图像，判断多个所述无人机是否重复拍摄；

调整模块（24），用于若是，则调整多个所述第一航拍轨迹，生成多个第二航拍轨迹，并将多个所述第二航拍轨迹分别发送至多个所述无人机，以使多个所述无人机根据与自身对应的第二航拍轨迹，拍摄建筑工地区域。