[发明专利]深度图像的修复方法、装置、电子设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种深度图像的修复方法，其特征在于，包括：

获取深度图像和红外图像；其中，所述深度图像和所述红外图像均是对目标物体拍摄得到的图像；

识别得到所述深度图像中的目标深度区域和所述红外图像中的目标红外区域；其中，所述目标深度区域指代所述深度图像中所述目标物体的所在区域，所述目标红外区域指代所述红外图像中所述目标物体的所在区域；

在所述深度图像中确定出与所述目标红外区域位于相同位置且具有相同形状的参考区域，并将所述参考区域的边界和所述目标深度区域的边界所包围的区域确定为待修复区域；

选取位于所述待修复区域内，且与修复后的像素点或所述目标深度区域内的像素点相邻的像素点作为待修复像素点；

针对每一个所述待修复像素点，将所述待修复像素点的深度值，更新为对应的多个参考像素点的深度值的加权平均值，得到修复后的像素点；其中，所述参考像素点包括根据与所述待修复像素点的距离由近到远选取的预设数量的候选像素点，所述候选像素点包括修复后的像素点和所述目标深度区域内的像素点；所述参考像素点对应的权重与所述参考像素点到所述待修复像素点的距离负相关；

返回所述选取位于所述待修复区域内，且与修复后的像素点或所述目标深度区域内的像素点相邻的像素点作为待修复像素点步骤，直至所述待修复区域内的每一个像素点均被修复为止，以完成对所述深度图像的修复。

2.根据权利要求1所述的修复方法，其特征在于，所述在所述深度图像中确定出与所述目标红外区域位于相同位置且具有相同形状的参考区域，并将所述参考区域的边界和所述目标深度区域的边界所包围的区域确定为待修复区域之前，还包括：

检测得到所述目标深度区域的边缘的每一个噪声像素点；其中，所述噪声像素点指代，垂直方向的梯度和/或水平方向的梯度大于预设的梯度阈值的像素点；

删除每一个所述噪声像素点的深度值；

其中，所述选取位于所述待修复区域内，且与修复后的像素点或所述目标深度区域内的像素点相邻的像素点作为待修复像素点，包括：

选取位于所述待修复区域内，且与修复后的像素点或所述目标深度区域内的像素点相邻的像素点以及未被修复的所述噪声像素点作为待修复像素点。

3.根据权利要求1所述的修复方法，其特征在于，所述在所述深度图像中确定出与所述目标红外区域位于相同位置且具有相同形状的的参考区域，并将所述参考区域的边界和所述目标深度区域的边界所包围的区域确定为待修复区域之前，还包括：

在所述深度图像和所述红外图像中分别确定多组相互匹配的特征点；其中，所述一组相互匹配的特征点，包括分别位于所述深度图像和所述红外图像中、且对应于同一空间点的两个像素点；

基于所述多组相互匹配的特征点，对所述红外图像中的目标红外区域进行仿射变换，得到变换后的目标红外区域；

其中，所述在所述深度图像中确定出与所述目标红外区域位于相同位置且具有相同形状的参考区域，包括：

在所述深度图像中确定出与所述仿射变换后的红外区域位于相同位置且具有相同形状的参考区域。

4.根据权利要求1所述的修复方法，其特征在于，所述将所述待修复像素点的深度值，更新为对应的多个参考像素点的深度值的加权平均值，得到修复后的像素点，包括：

将每一个所述参考像素点和所述待修复像素点的距离累加得到累计距离；

针对每一个所述参考像素点，计算所述参考像素点和所述待修复像素点的距离与所述累计距离的比值，得到所述参考像素点的距离比；

计算每一个所述参考像素点的距离比和1的差值，得到每一个所述参考像素点的权重；

基于每一个所述参考像素点的权重和每一个所述参考像素点的深度值计算得到所述多个参考像素点的深度值的加权平均值；

将所述待修复像素点的深度值更新为所述加权平均值，得到修复后的像素点。