[发明专利]深度图像的修复方法、装置、电子设备和计算机存储介质

说明书

本申请提供一种深度图像的修复方法、装置、电子设备和计算机存储介质，方法包括，获取拍摄目标物体得到的深度图像和红外图像；确定深度图像和红外图像中目标物体所在的目标深度区域和目标红外区域；在深度图像中将目标深度区域和目标红外区域作差得到待修复区域；选取待修复区域内与修复后的像素点或目标深度区域的边缘相邻的像素点作为待修复像素点，将待修复像素点的深度值更新为相邻的修复后的像素点和位于参考区域内的像素点的深度值的加权平均值，得到修复后的像素点，然后选取新的待修复像素点，直至修复完待修复区域的所有像素点。本方案利用红外图像确定待修复区域并修复其中的像素点，从而消除深度图像的缺失。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种深度图像的修复方法、装置、电子设备和计算机存储介质。

背景技术

深度图是利用具有深度测量功能的深度相机拍摄得到的一种特殊图像，和普通的平面图像类似，深度图也由多个像素点组成，但是深度图的每一个像素点对应的数值为深度值，像素点的深度值用于表示该像素点在真实的物体上对应的空间点到深度相机的成像平面的距离，利用深度图可以获得更具立体感的图像。

目前的深度相机拍摄得到的深度图往往在物体边缘存在缺失，导致物体边缘不够平滑，深度图的精度较差。

发明内容

基于上述现有技术的问题，本申请提供一种深度图像的修复方法、装置、电子设备和计算机存储介质，以对深度图进行修复，消除其中的缺失。

本申请第一方面提供一种深度图像的修复方法，包括：

获取深度图像和红外图像；其中，所述深度图像和所述红外图像均是对目标物体拍摄得到的图像；

识别得到所述深度图像中的目标深度区域和所述红外图像中的目标红外区域；其中，所述目标深度区域指代所述深度图像中所述目标物体的所在区域，所述目标红外区域指代所述红外图像中所述目标物体的所在区域；

在所述深度图像中确定出与所述目标红外区域位于相同位置且具有相同形状的参考区域，并将所述参考区域的边界和所述目标深度区域的边界所包围的区域确定为待修复区域；

选取位于所述待修复区域内，且与修复后的像素点或所述目标深度区域内的像素点相邻的像素点作为待修复像素点；

针对每一个所述待修复像素点，将所述待修复像素点的深度值，更新为对应的多个参考像素点的深度值的加权平均值，得到修复后的像素点；其中，所述参考像素点包括根据与所述待修复像素点的距离由近到远选取的预设数量的候选像素点，所述候选像素点包括修复后的像素点和所述目标深度区域内的像素点；所述参考像素点对应的权重与所述参考像素点到所述待修复像素点的距离负相关；

返回所述选取位于所述待修复区域内，且与修复后的像素点或所述目标深度区域内的像素点相邻的像素点作为待修复像素点步骤，直至所述待修复区域内的每一个像素点均被修复为止，以完成对所述深度图像的修复。

可选的，所述在所述深度图像中确定出与所述目标红外区域位于相同位置且具有相同形状的参考区域，并将所述参考区域的边界和所述目标深度区域的边界所包围的区域确定为待修复区域之前，还包括：

检测得到所述目标深度区域的边缘的每一个噪声像素点；其中，所述噪声像素点指代，垂直方向的梯度和/或水平方向的梯度大于预设的梯度阈值的像素点；

删除每一个所述噪声像素点的深度值；

其中，所述选取位于所述待修复区域内，且与修复后的像素点或所述目标深度区域内的像素点相邻的像素点作为待修复像素点，包括：

选取位于所述待修复区域内，且与修复后的像素点或所述目标深度区域内的像素点相邻的像素点以及未被修复的所述噪声像素点作为待修复像素点。