[发明专利]一种适用于汽车轮胎自动安装系统的内涨式轮胎抓手

权利要求书

1.一种适用于汽车轮胎自动安装系统的内涨式轮胎抓手，其特征在于，包括：

手臂外壳(1)，所述手臂外壳(1)的内部对称设置有上槽轮(2)和下槽轮(3)，所述上槽轮(2)和下槽轮(3)之间设置有抓手组件(4)，所述抓手组件(4)通过伸入轮胎中心孔以内涨的方式对轮胎进行抓取；

所述上槽轮(2)和所述下槽轮(3)相对的一侧壁上均开设有月牙槽(5)，所述月牙槽(5)的两端部分别位于槽轮上内环环线和外环环线上；

所述抓手组件(4)包括多个卡爪，所述卡爪由连接板(401)和L形板(402)组成，所述连接板(401)和所述L形板(402)之间可拆卸连接，所述卡爪的两端部均固定连接销轴(403)的一端，所述销轴(403)的另一端分别位于对应一侧的所述月牙槽(5)内，通过所述上槽轮(2)和所述下槽轮(3)旋转，槽轮上的所述月牙槽(5)带动所述销轴(403)随槽形移动，实现多个所述卡爪以向外涨开的方式对轮胎进行抓取。

2.根据权利要求1所述的一种适用于汽车轮胎自动安装系统的内涨式轮胎抓手，其特征在于，所述手臂外壳(1)的内部设置有旋转气缸(6)，所述旋转气缸(6)用以驱动所述上槽轮(2)和所述下槽轮(3)旋转。

3.根据权利要求2所述的一种适用于汽车轮胎自动安装系统的内涨式轮胎抓手，其特征在于，所述手臂外壳(1)的端部固定连接有固定座(7)，所述固定座(7)用以与机器人连接端连接。

4.根据权利要求2所述的一种适用于汽车轮胎自动安装系统的内涨式轮胎抓手，其特征在于，所述手臂外壳(1)的内部设置轴组件(8)，所述轴组件(8)的一端与所述旋转气缸(6)的输出端轴连接，所述轴组件(8)的另一端贯穿所述上槽轮(2)和所述下槽轮(3)的轮心处。

5.根据权利要求4所述的一种适用于汽车轮胎自动安装系统的内涨式轮胎抓手，其特征在于，所述轴组件(8)包括轴承(801)，所述轴承(801)上连接连接轴(802)的一端，所述连接轴(802)的另一端连接旋转轴(803)的一端，所述旋转轴(803)的另一端固定贯穿所述上槽轮(2)和所述下槽轮(3)的轮心处。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种适用于汽车轮胎自动安装系统的内涨式轮胎抓手，其特征在于，所述连接板(401)和所述L形板(402)之间通过螺栓连接。

7.根据权利要求6所述的一种适用于汽车轮胎自动安装系统的内涨式轮胎抓手，其特征在于，所述月牙槽(5)和所述卡爪的设置个数均为3。

8.一种轮胎抓取方法，其特征在于，其方法包括如下步骤：

步骤1：由机器人上的视觉系统确认轮胎中心孔位置后，机器人带动手臂外壳(1)移动，使抓手组件(4)伸入轮胎中心孔，抓手组件(4)达到位置后，到位信号传递至机器人，机器人控制旋转气缸(6)工作，旋转气缸(6)工作驱动上槽轮(2)和下槽轮(3)旋转；

步骤2：上槽轮(2)和下槽轮(3)旋转，使槽轮上的月牙槽(5)带动销轴(403)随槽形移动，销轴(403)带动对应的移动，实现多个卡爪以向外涨开的方式对轮胎进行抓取；

步骤3：旋转气缸(6)反馈给机器人动作完成信号，机器人移动带动手臂外壳(1)及其上轮胎移动至汽车轮毅处进行安装拧紧，轮胎安装完成后，机器人控制旋转气缸(6)回转，卡爪以向内收回完成轮胎抓取工作。