[发明专利]停车场景相机标定方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种停车场景相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：获取摄像设备拍摄的图像；

步骤2：对所述图像进行直线检测，得到至少两条垂直于地面的直线，利用所述至少两条垂直于地面的直线，求取初始的y方向消隐点；

步骤3：利用所述初始的y方向消隐点，在图像中选取不少于3条垂直于地面的线段作为标杆，标杆一端位于地面上，为标杆脚点，标杆另一端为标杆头点；

步骤4：利用步骤3中选取的标杆，求解相机参数，并优化y方向消隐点，确定图像坐标系与世界坐标系的映射关系。

2.如权利要求1所述的一种停车场景相机标定方法，其特征在于还包括步骤5：输入所述标杆的实际距离；

通过所述图像坐标系与世界坐标系的映射关系，反投影得到所述标杆在世界坐标系中的脚点和头点，将所述脚点和头点与所述标杆的实际距离进行对比，如果误差超过设定阈值，则将所述优化的y方向消隐点带回步骤3中进行迭代优化，直至所述误差小于阈值为止。

3.如权利要求2所述的一种停车场景相机标定方法，其特征在于所述步骤5中最多迭代10次，若第10次计算输出的所述反投影得到的标杆与标杆实际距离间误差仍大于阈值，则重新确标定杆实际距离或进行手动拟合。

4.如权利要求1所述的一种停车场景相机标定方法，其特征在于所述步骤4具体包括如下步骤：

步骤4-1：验证所述步骤3中选取的标杆数据的合理性；

步骤4-2：确定滚转角的分布范围；

步骤4-3：通过列举滚转角、焦距与水平线斜率的乘积ftanθ，来获取候选水平线的方程；

步骤4-4：通过判断任意两根标杆在y方向上的交点Vy_i,y在垂直水平线的直线VzVy周围的分布，求得z方向消隐点和主点P；

步骤4-5：通过列举焦距f，来获取优化的y方向消隐点及其对应的水平线方程，获得对应的相机参数。

5.如权利要求4所述的一种停车场景相机标定方法，其特征在于，若输入的标杆数据不合理，则将其中一根标杆矫正为与y轴平行。

6.如权利要求4所述的一种停车场景相机标定方法，其特征在于所述步骤4-2具体包括如下步骤：

步骤4-2-1：求取任意两根标杆在y方向上的交点及其均值

步骤4-2-2：以理想主点为圆心，以真实主点偏离理想主点的最大容差为半径做圆；

步骤4-2-3：过点做所述圆的两条切线，与所述圆相切于切点T_l,T_y；

步骤4-2-4：以所述切点与所述圆心连线的最大夹角和最小夹角，作为滚转角的最大值和最小值。

7.如权利要求4所述的一种停车场景相机标定方法，其特征在于所述步骤4-3具体包括如下步骤：

步骤4-3-1：设置求解水平线的约束条件；

步骤4-3-2：在所述步骤4-2所述的滚转角的列举范围内列举滚转角，并在1到2000范围以步长为1来列举f tanθ，求取z方向消隐点；

步骤4-3-3：过z方向消隐点，构建斜率为tanθ的候选水平线；

步骤4-3-4：构造代价函数其中Hi,Hj为任意两根标杆的标杆头点，F_iF_j为任意两根标杆的标杆脚点，C_ij为任意两根标杆头点Hi,Hj的连线与候选水平线的交点，F′_j为F_i和C_ij的连线与标杆j的交点，F′_i为F_j和C_ij的连线与标杆i的交点；

步骤4-3-5：计算每个ρ和f tanθ参数条件下，对所述任意两根标杆求取代价J，并选出最小的10个代价J所对应ρ和f tanθ构建候选水平方程。