[发明专利]停车场景相机标定方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种停车场景相机标定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于本发明属于图像模式识别领域。所述方法包括：获取摄像设备拍摄的图像；对图像进行直线检测得到至少两条垂直于地面的直线，利用所述至少两条垂直于地面的直线求取初始的y方向消隐点；利用所述初始的y方向消隐点，在图像中选取不少于3条垂直于地面的线段作为标杆，标杆一端位于地面上，为标杆脚点，标杆另一端为标杆头点；将所述步骤3中选取的所述标杆输入分析模块，求解相机参数和优化的y方向消隐点，确定图像坐标系与世界坐标系的映射关系。

技术领域

本发明属于图像模式识别领域，涉及一种对相机进行标定的方法，尤其涉及一种停车场景下的标定方法。

背景技术

随着我国经济的发展，车辆市场保有量将持续增加，城市中普遍存在停车难的问题，因此对停车位进行有效管理是解决停车问题的关键。在这种时代背景下衍生出了很多智慧停车系统，其中基于视频方式的抓拍设备受到了广泛关注。

目前市场上有很多停车系统采用视频方式捕捉道路两侧停车位车辆的入位和离位，通过这种方式实现停车位的有效管理有以下优点：

1、可以减少人工的投入，节约停车系统的运营成本；

2、收费公正透明，减少非必要的争议；

3、通过视频的方式构建的停车证据链简单明了，受到广大车主的认可。

但是基于视频监控方式的停车系统受到2D图像处理的限制，不能精准判断车辆与车位的关系，一方面会造成误抓拍引起投诉，另一方面不能有效判断车辆停车情况，尤其是在跨位停车，斜位停车，侧位停车等异常停车状况下，造成停车位管理混乱。

在计算机视觉测量领域中，相机标定是从二维(2D)图像信息获取三维(3D)空间信息必不可少的步骤，因此，要想实现上述的停车位有限管理方案，必须克服的首要技术问题就是无法在停车场景下对相机进行准确标定的问题。

基于上述问题,我们提供了一种适用于停车场景的相机标定方法，通过构建出准确的图像坐标系和世界坐标系的关系，解决现存的标定准度低的技术问题。

发明内容

本发明提供一种停车场景相机标定方法，能够在普遍的场景下，对相机进行标定，尤其在有机动车停放的场景中，能够准确求出相机参数，并有利于提高相机标定的鲁棒性，具有广泛适用，求解准确、简便，鲁棒性高等优点。

本发明目的的技术解决方案如下：

本发明实施例提供一种停车场景相机标定方法，所述方法包括：

步骤1：获取摄像设备拍摄的图像；

步骤2：对所述图像进行直线检测，得到至少两条垂直于地面的直线，利用所述至少两条垂直于地面的直线，求取初始的y方向消隐点；

步骤3：利用所述初始的y方向消隐点，在图像中选取不少于3条垂直于地面的线段作为标杆，标杆一端位于地面上，为标杆脚点，标杆另一端为标杆头点；

步骤4：利用步骤3中选取的标杆，求解相机参数，并优化y方向消隐点，确定图像坐标系与世界坐标系的映射关系。

可选的，所述方法还包括步骤5：输入所述标杆的实际距离；

通过所述图像坐标系与世界坐标系的映射关系，反投影得到所述标杆在世界坐标系中的脚点和头点，将所述脚点和头点与所述标杆的实际距离进行对比，如果误差超过设定阈值，则将所述优化的y方向消隐点带回步骤3中进行迭代优化，直至所述误差小于阈值为止。

可选的，所述步骤5中最多迭代10次，若第10次计算输出的所述反投影得到的标杆与标杆实际距离间误差仍大于阈值，则重新确标定杆实际距离或进行手动拟合。

可选的，所述步骤4具体包括如下步骤：