[发明专利]一种仓储物流管理方法及系统

权利要求书

1.一种仓储物流管理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、根据仓储范围和航空摄影参数对无人机进行航线设计；

步骤二、所述无人机根据航线进行空中图像采集；

步骤三、对采集图像进行图像预处理；

步骤四、根据预处理图像生成三维模型；

步骤五、根据三维模型生成DEM数据和DOM数据；

步骤六、通过三维模型、DEM数据和DOM数据的数据融合，形成仓储区域的实景三维地图；

步骤七、通过实景三维地图对仓储物流进行可视化管理。

2.按照权利要求1所述的一种仓储物流管理方法，其特征在于，步骤一中所述仓储范围包括货物存储和流动的整个三维地理空间，所述航空摄影参数包括地面影像分辨率、影像重叠度、航高保持、像片倾角和像片旋角。

3.按照权利要求1所述的一种仓储物流管理方法，其特征在于，步骤二中所述无人机根据航线进行空中图像采集采用空中三角测量，所述空中三角测量包括加密点选刺、加密点观测与计算和加密过程控制。

4.按照权利要求3所述的一种仓储物流管理方法，其特征在于，所述加密点观测与计算包括相对定向的限差和模型连接差的限差，所述相对定向的限差包括标准点上下视差和检查点上下视差，所述标准点上下视差小于0.003mm，所述检查点上下视差小于0.007mm；所述模型连接差的限差包括平面位置较差和高程较差，所述平面位置较差ΔS＝0.5F_sm-3d，所述高程较差其中，ΔS为平面位置较差，ΔH为高程较差，F_sm为航摄比例尺分母，d为像片基线，f_l为航摄仪焦距。

5.按照权利要求1所述的一种仓储物流管理方法，其特征在于，步骤三中所述对采集图像进行图像预处理包括对低照度图像进行图像增强和对增强后的图像进行图像拼接，所述图像增强的具体过程包括：

步骤3011、采用高斯加权双边滤波估计低照图像的照射分量；

步骤3012、在HSV彩色空间对低照图像的饱和度分量进行自适应非线性拉伸，得到增强后的饱和度分量；

步骤3013、在HSV彩色空间对低照图像的亮度分量进行单尺度Retinex算法增强，得到反射分量；

步骤3014、对反射分量取指数，得到增强后的亮度分量；

步骤3015、将色相与增强后的饱和度分量、增强后的亮度分量合并，并将HSV彩色空间转换至RGB空间；

步骤3016、采用全局自适应对数增强算法进行对比度修正处理，得到最终的增强图像。

6.按照权利要求5所述的一种仓储物流管理方法，其特征在于，所述图像拼接的具体过程包括：

步骤3021、采用图像匹配算法对增强后的图像进行处理；

步骤3022、提取出序列图像中处于同一条航拍航带内的相邻图像中重叠区域内所包含的同名特征点和处于相邻航拍航带内的相邻图像中重叠区域内所包含的同名特征点；

步骤3023、对所获得到的同名特征点进行欧氏重建并在三维空间内进行三角化处理；

步骤3024、通过仓储货物的序列图像生成仓储货物的点云数据。

7.按照权利要求1所述的一种仓储物流管理方法，其特征在于，步骤四中所述根据预处理图像生成三维模型的具体过程包括：

步骤401、点云计算与配准

求解各帧图像之间的变换参数，图像的配准以仓储场景的公共部分为基准，把不同时间、角度、照度获取的多帧图像叠加匹配到统一的坐标系中，计算出相应的平移向量与旋转矩阵，同时消除冗余信息；

步骤402、数据融合

通过体积网格把点云空间分割成极多的细小立方体；

步骤403、表面生成

利用倾斜影像采集的真实仓储场景图片为三维模型贴图，纹理映射，生成三维模型表面。

8.按照权利要求1所述的一种仓储物流管理方法，其特征在于，步骤五中所述根据三维模型生成DEM数据的具体过程包括：根据三维点云提取特征点、线、面构网内插生成DEM。