[发明专利]路况提示的方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路况提示的方法，其特征在于，包括：

获取多帧第一道路图像；所述多帧第一道路图像为道路图像序列；通过获取道路图像序列，使道路图像序列中包含湿滑区域与图像处理设备之间相对运动的特征信息；

依次将所述多帧第一道路图像中每相邻的N帧第一道路图像进行拼接，得到M张第二道路图像；所述第二道路图像的时序为：所述N帧第一道路图像中最后一帧第一道路图像的时序；其中，所述N为大于2的整数，所述M为大于0的整数；

获取每张第二道路图像对应的道路湿滑特征图；

依据每张道路湿滑特征图，以及时序与所述湿滑特征图的时序相同的第一道路图像，获取道路包括的湿滑区域的湿滑程度和所述湿滑区域的位置信息；所述道路湿滑特征图的时序为所述道路湿滑特征图对应的所述第二道路图像的时序；

依据所述湿滑程度和所述位置信息，生成湿滑警报提示信息；

所述依据每张道路湿滑特征图，以及时序与所述湿滑特征图的时序相同的第一道路图像，获取所述道路包括的湿滑区域的湿滑程度和所述湿滑区域的位置信息，包括：

针对所述每张道路湿滑特征图，将所述道路湿滑特征图和目标第一道路图像进行拼接，得到第三道路图像，所述目标第一道路图像为，与所述道路湿滑特征图的时序相同的第一道路图像；

将每张第三道路图像输入预先训练的长短期记忆单元LSTM网络，得到每张第三道路图像对应的所述湿滑区域的第一湿滑程度，以及所述湿滑区域的第一位置信息；

依据每张第三道路图像对应的所述第一湿滑程度以及所述第一位置信息，确定所述道路包括的所述湿滑区域的所述湿滑程度和所述湿滑区域的所述位置信息；

所述LSTM网络包括多个依次连接的LSTM单元；所述LSTM单元的输入包括所述第三道路图像以及该LSTM单元的上一个所述LSTM单元输出的第一特征层，所述LSTM单元的输出包括所述第一湿滑程度、所述第一位置信息，以及第二特征层；

所述LSTM单元的递推更新公式为：

ws(t),pos(t),h(t),c(t)＝LSTM(IMG(t),f_wet(t),h(t-1),c(t-1))

所述f_wet(t)为第t帧的所述第三道路图像，所述IMG(t)为第t帧的所述第一道路图，所述ws(t)为第t帧所述第三道路图像对应的所述第一湿滑程度，所述pos(t)为第t帧所述第三道路图像对应的所述第一位置信息；所述h(t)为第t个所述LSTM单元输出的隐层，所述c(t)为第t个所述LSTM单元输出的长记忆隐含层，所述h(t-1)为第t-1个所述LSTM单元输出的隐层，所述c(t-1)为第t-1个所述LSTM单元输出的长记忆隐含层。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次将所述多帧第一道路图像中每相邻的N帧第一道路图像进行拼接，得到M张第二道路图像，包括：

依次将所述相邻的N帧第一道路图像，拼接为通道数为3N，且长和宽的尺度与第一道路图像相同的所述第二道路图像，其中，第一道路图像的通道数为3。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每张第二道路图像对应的道路湿滑特征图，包括：

将所述每张第二道路图像输入预先训练的第一神经网络模型，得到所述第二道路图像对应的所述道路湿滑特征图；

其中，所述第一神经网络模型的训练样本包括训练图像和该训练图像对应的标记图像，其中，该训练图像对应的标记图像为将该训练图像中的道路湿滑区域预先标记为第一标识的图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述湿滑区域的所述位置信息包括，所述湿滑区域与图像采集设备的距离信息，以及所述湿滑区域与所述图像采集设备之间构成的极角信息，所述图像采集设备为采集所述道路图像序列的设备。