[发明专利]一种电机控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

获取目标速率；

根据预设速率变化信息确定所述目标速率对应的目标脉冲间隔；

根据所述预设速率变化信息和所述目标脉冲间隔输出脉冲信号；

根据所述脉冲信号控制电机运行；

其中，所述预设速率变化信息包括离散化的电机加速曲线和离散化的电机减速曲线；

则所述根据预设速率变化信息确定所述目标速率对应的目标脉冲间隔，包括：

根据所述离散化的电机加速曲线确定所述目标速率对应的第一目标脉冲间隔；

根据所述离散化的电机减速曲线和所述第一目标脉冲间隔确定所述目标速率对应的第二目标脉冲间隔；

所述根据所述预设速率变化信息和所述目标脉冲间隔输出脉冲信号，包括：

按照所述离散化的电机加速曲线，从起始速率对应的起始脉冲间隔开始输出所述脉冲信号，直至所述第一目标脉冲间隔；

按照所述离散化的电机减速曲线，从所述第二目标脉冲间隔开始输出所述脉冲信号，直至终止速率对应的终止脉冲间隔。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述离散化的电机加速曲线确定所述目标速率对应的第一目标脉冲间隔，包括：

根据所述离散化的电机加速曲线判断所述目标速率是否对应于所述离散化的电机加速曲线上的离散点所对应的脉冲信号；

若是，则将所述脉冲信号对应的脉冲间隔作为所述第一目标脉冲间隔；

若否，则确定所述目标速率对应的前一脉冲信号和后一脉冲信号；

当所述目标速率与所述前一脉冲信号对应的前一速率之间的差值小于所述后一脉冲信号对应的后一速率与所述目标速率之间的差值时，将所述前一脉冲信号对应的脉冲间隔作为所述第一目标脉冲间隔；

当所述目标速率与所述前一脉冲信号对应的前一速率之间的差值不小于所述后一脉冲信号对应的后一速率与所述目标速率之间的差值时，将所述后一脉冲信号对应的脉冲间隔作为所述第一目标脉冲间隔。

3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述离散化的电机减速曲线和所述第一目标脉冲间隔确定所述目标速率对应的第二目标脉冲间隔，包括：

根据所述离散化的电机减速曲线判断所述离散化的电机减速曲线上第一离散点对应的脉冲间隔的大小是否等于所述第一目标脉冲间隔的大小；

若是，则将所述第一离散点对应的脉冲间隔作为所述第二目标脉冲间隔；

若否，则在所述离散化的电机减速曲线中确定与所述第一目标脉冲间隔的大小最接近的脉冲间隔对应的第二离散点，并将所述第二离散点对应的脉冲间隔作为所述第二目标脉冲间隔。

4.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述离散化的电机加速曲线确定加速步数；

根据所述离散化的电机减速曲线确定减速步数；

根据预设运行步数以及所述加速步数和所述减速步数确定恒速步数；

按照所述恒速步数输出所述目标速率对应的脉冲信号。

5.根据权利要求1至4任一项所述的电机控制方法，其特征在于，所述获取目标速率之后，还包括：

将所述目标速率作为预设最大速率，设定所述预设速率变化信息。

6.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：

获取上位机下发的所述离散化的电机加速曲线和离散化的电机减速曲线。

7.根据权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：

将所述离散化的电机加速曲线和所述离散化的电机减速曲线存储至预设脉冲规划表。

8.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：

对电机速率进行实时检测，当所述电机速率超出最大速率时，触发停机指令。