[发明专利]一种电机控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种电机控制方法，包括获取目标速率；根据预设速率变化信息确定所述目标速率对应的目标脉冲间隔；根据所述预设速率变化信息和所述目标脉冲间隔输出脉冲信号；根据所述脉冲信号控制电机运行；该电机控制方法通过预设速率变化信息实现了电机的任意加减速控制，不仅可以避免处理器进行复杂的数据计算，减少处理器中计算资源的占用，还方便用户根据实际需求自定义设置电机的速率变化信息，具有较高的适用性。本申请还公开了一种电机控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

技术领域

本申请涉及自动化控制技术领域，特别涉及一种电机控制方法，还涉及一种电机控制装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，随着电子计算和计算机技术的快速发展，步进电机的需求量与日俱增，应用极为广泛。步进电机主要采用“主处理器+电机驱动芯片”的控制方案，首先，由主处理产生电机驱动芯片所需的PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)波；进一步，电机驱动芯片根据PWM波产生电机运动所需的线圈工作电流，从而驱动电机运行。

相关技术中，多采用FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)作为主处理器实现电机控，然而，利用FPGA控制电机加减速运行时只能实现逻辑较为简单的匀加减速控制，由于电机加速度恒定，在加速阶段无法提供大力矩，导致电机加速距离较长，而若直接使用较高的加速度启动电机，则容易出现电机丢步的问题，导致电机控制精度大大降低。

因此，如何实现电机的变加减速控制是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种电机控制方法，该电机控制方法通过预设速率变化信息实现了电机的任意加减速控制，不仅可以避免处理器进行复杂的数据计算，减少处理器中计算资源的占用，还方便用户根据实际需求自定义设置电机的速率变化信息，具有较高的适用性；本申请的另一目的是提供一种电机控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

第一方面，本申请提供了一种电机控制方法，包括：

获取目标速率；

根据预设速率变化信息确定所述目标速率对应的目标脉冲间隔；

根据所述预设速率变化信息和所述目标脉冲间隔输出脉冲信号；

根据所述脉冲信号控制电机运行。

优选的，所述预设速率变化信息包括离散化的电机加速曲线和离散化的电机减速曲线；

则所述根据预设速率变化信息确定所述目标速率对应的目标脉冲间隔，包括：

根据所述离散化的电机加速曲线确定所述目标速率对应的第一目标脉冲间隔；

根据所述离散化的电机减速曲线和所述第一目标脉冲间隔确定所述目标速率对应的第二目标脉冲间隔。

优选的，所述根据所述离散化的电机加速曲线确定所述目标速率对应的第一目标脉冲间隔，包括：

根据所述离散化的电机加速曲线判断所述目标速率是否对应于所述离散化的电机加速曲线上的离散点所对应的脉冲信号；

若是，则将所述脉冲信号对应的脉冲间隔作为所述第一目标脉冲间隔；

若否，则确定所述目标速率对应的前一脉冲信号和后一脉冲信号；

当所述目标速率与所述前一脉冲信号对应的前一速率之间的差值小于所述后一脉冲信号对应的后一速率与所述目标速率之间的差值时，将所述前一脉冲信号对应的脉冲间隔作为所述第一目标脉冲间隔；