[发明专利]无人设备通过通道阻挡装置的方法、无人设备及系统

权利要求书

1.一种无人设备通过通道阻挡装置的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预先获得的地图，控制无人设备自初始位置向目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置，其中，所述地图标定有通道阻挡区域，所述通道阻挡区域由无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的途中所要经过的通道阻挡装置的位置确定；

在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中进入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号。

2.根据权利要求1所述的无人设备通过通道阻挡装置的方法，其特征在于，所述在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中进入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号，包括：

在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中，判断无人设备的当前坐标是否落入所述通道阻挡区域；

当无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号。

3.根据权利要求2所述的无人设备通过通道阻挡装置的方法，其特征在于，所述在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中，判断无人设备的当前坐标是否落入所述通道阻挡区域，包括：

在无人设备自所述初始位置向所述目标位置移动或者从所述目标位置返回所述初始位置的过程中，将无人设备的当前坐标与所述通道阻挡区域对应的坐标集合中的所有坐标分别进行匹配；

如果无人设备的当前坐标与所述坐标集合中的任意一坐标匹配成功，则判定无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域。

4.根据权利要求2所述的无人设备通过通道阻挡装置的方法，其特征在于，所述当无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域时，控制无人设备发送第一信号，包括：

当无人设备的当前坐标落入所述通道阻挡区域时，控制无人设备持续发出第一信号直至无人设备通过所述通道阻挡装置并且无人设备的当前坐标不再落入所述通道阻挡区域。

5.根据权利要求4所述的无人设备通过通道阻挡装置的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当无人设备离开所述通道阻挡区域时，控制无人设备停止发送所述第一信号。

6.根据权利要求1所述的无人设备通过通道阻挡装置的方法，其特征在于，所述通道阻挡区域是以所述通道阻挡装置为中心形成的圆。

7.一种无人设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，还包括：

第一通讯模块，用于发送第一信号；

所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

8.一种无人设备系统，其特征在于，所述无人设备系统包括权利要求7所述的无人设备以及与所述无人设备配套的通道阻挡装置控制装置，所述通道阻挡装置控制装置包括：

第二通讯模块，用于接收所述无人设备的第一通讯模块所发送的第一信号；

开关模块，所述开关模块与所述第二通讯模块相连接，用于当接收到所述第一信号时在打开状态和闭合状态之间切换，以使控制电路产生用以控制所述通道阻挡装置打开的第三信号。

9.根据权利要求8所述的无人设备系统，其特征在于，所述开关模块包括转换单元、驱动单元及第一开关，其中，

所述转换单元与所述第二通讯模块连接，用于将所述第一信号转换为第二信号；

所述驱动单元与所述转换单元连接，用于根据所述第二信号驱动第一开关在打开状态和闭合状态之间切换；

所述第一开关与所述控制电路相连接，用于在切换为打开状态或者闭合状态时，使所述控制电路产生用以打开所述通道阻挡装置的所述第三信号。

10.根据权利要求9所述的无人设备系统，其特征在于，所述控制电路包括第二开关，所述第一开关并联于所述第二开关，其中，经由所述第二开关打开或者闭合产生使所述控制电路产生用以打开所述通道阻挡装置的第三信号。