[发明专利]一种车位检测方法、装置、车辆、可读介质

权利要求书

1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：

采集车辆周围的环境图像；所述环境图像包括车位端点；所述车位端点包括车位近端点和车位远端点；

根据所述环境图像确定空闲车位；

确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域；所述泊车行驶区域由宽度以及预设的长度确定，所述宽度由所述车位近端点和所述车位远端点和比例范围确定，所述比例范围基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离获取；获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息；

基于所述可达空间信息判断所述泊车行驶区域是否存在障碍物；

若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境图像确定空闲车位的步骤，包括：

检测所述环境图像中的车位框和车位端点；

基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位的步骤，包括：

基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中识别待判定车位；

获取所述待判定车位的第一可达空间信息；

采用所述第一可达空间信息从所述待判定车位中确定空闲车位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息的步骤，包括：

对所述泊车行驶区域进行可达空间检测，获取可达空间检测结果；

采用所述可达空间检测结果，生成第二可达空间信息。

5.一种车位检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集车辆周围的环境图像；所述环境图像包括车位端点；所述车位端点包括车位近端点和车位远端点；

空闲车位确定模块，用于根据所述环境图像确定空闲车位；

泊车行驶区域确定模块，用于确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域；所述泊车行驶区域由宽度以及预设的长度确定，所述宽度由所述车位近端点和所述车位远端点和比例范围确定，所述比例范围基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离获取；

可达空间信息获取模块，用于获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息；

障碍物判断模块，用于基于所述可达空间信息判断所述泊车行驶区域是否存在障碍物；

可泊车车位确定模块，用于若所述泊车行驶区域不存在障碍物，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述空闲车位确定模块包括：

车位框和车位端点检测子模块，用于检测所述环境图像中的车位框和车位端点；

第一确定子模块，用于基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-4任一项所述的一个或多个的方法。

8.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-4任一项所述的一个或多个的方法。