[发明专利]一种车位检测方法、装置、车辆、可读介质

说明书

本发明实施例提供了一种车位检测方法、装置、车辆和可读介质，所述方法包括：采集车辆周围的环境图像；根据所述环境图像确定空闲车位；确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域；获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息；基于所述可达空间信息判断所述泊车行驶区域是否存在障碍物；若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位，通过检测空闲车位与车辆之间的泊车行驶区域中是否存在障碍物，在不存在障碍物的时候才将车辆泊入车位，避免出现存在空闲车位却无法将车辆驶入空闲车位的情况，提高了自动泊车的效率，给用户更好的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车位检测领域，特别是涉及一种车位检测方法和一种车位检测装置、车辆、可读介质。

背景技术

目前，自动驾驶汽车在自动泊车时，一般只会对车位内是否存在障碍物进行检测，即当检测到车位内不存在障碍物时，则判断该车位可以泊车，然而在很多时候，车位为空闲车位，但车位外的区域中存在有障碍物，从而使得车辆在行驶至车位内的过程中，由于障碍物的阻挡无法完成泊车，从而出现车辆判断存在可泊车的车位却无法完成泊车的情况，降低了车辆自动泊车的效率，给用户带来不好的体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车位检测方法和相应的一种车位检测装置。

本发明实施例公开了一种车位检测方法，所述方法包括：

采集车辆周围的环境图像；

根据所述环境图像确定空闲车位；

确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域；

获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息；

基于所述可达空间信息判断所述泊车行驶区域是否存在障碍物；

若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。

可选地，所述根据所述环境图像确定空闲车位的步骤，包括：

检测所述环境图像中的车位框和车位端点；

基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位。

可选地，所述基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中确定空闲车位的步骤，包括：

基于所述车位框和车位端点，在所述环境图像中识别待判定车位；

获取所述待判定车位的第一可达空间信息；

采用所述第一可达空间信息从所述待判定车位中确定空闲车位。

可选地，所述车位端点包括车位近端点和车位远端点，所述确定所述空闲车位与所述车辆之间的泊车行驶区域的步骤，包括：

基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离，以及所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离确定泊车行驶区域。

可选地，所述基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离，以及所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离确定泊车行驶区域的步骤，包括：

基于所述车辆与所述车位近端点之间的距离获取预设的比例范围；

采用所述车位近端点和所述车位远端点之间的距离以及所述比例范围确定所述泊车行驶区域的宽度；

采用所述宽度和预设的长度确定所述泊车行驶区域。

可选地，所述获取针对所述泊车行驶区域的可达空间信息的步骤，包括：

对所述泊车行驶区域进行可达空间检测，获取可达空间检测结果；

基于所述可达空间检测结果，获取第二可达空间信息。