[发明专利]发动机主动油门铲装控制方法和装载机

权利要求书

1.一种发动机主动油门铲装控制方法，用于装载机铲装作业控制，铲装作业工序包括铲斗插入物料后收斗和举升动臂至预定位置的铲装过程和在铲装过程之前的前进过程，其特征在于：

通过油门挡位旋钮选择设定发动机在铲装作业时的默认转速值；在前进过程中控制单元控制发动机以默认转速值运行并获取油门踏板行程和制动踏板行程；

当油门踏板行程所对应的发动机转速值大于怠速转速小于等于当前转速值时所述控制单元控制发动机保持当前转速运转；当油门踏板行程所对应的发动机转速值大于当前转速值时所述控制单元控制发动机转速上升至油门踏板行程所对应的转速值并在油门踏板行程减小时发动机转速不跟随油门踏板变化；

当制动踏板行程小于第一预设值时控制单元保持发动机转速不变；当发动机当前转速大于默认转速值且制动踏板行程大于等于第一预设值而小于第二预设值时控制单元控制发动机转速下降至默认转速值或保持至默认转速值运转；当制动踏板行程大于等于第二预设值时控制单元控制发动机转速下降至发动机怠速值运转；

所述默认转速值高于发动机怠速转速值。

2.根据权利要求1所述的发动机主动油门铲装控制方法，其特征在于当发动机当前转速小于默认转速值且油门踏板行程所对应的发动机转速值大于怠速值而小于默认转速值时控制单元控制发动机以默认转速值运行。

3.根据权利要求2所述的发动机主动油门铲装控制方法，其特征在于控制单元通过工作装置位姿传感器检测动臂和铲斗位置；铲装作业工序由前进过程触发进入铲装过程时控制单元控制发动机由触发前的转速按照预定加速度增加至固定转速V1运行直到铲斗收斗角度等于预定角度β，同时控制单元控制装载机工作装置自动完成多次动臂举升和收斗组合动作；当铲斗收斗角度大于预定角度β时所述控制单元控制发动机由当前转速按照预定加速度降低至固定转速V2直至铲斗收斗结束。

4.根据权利要求3所述的发动机主动油门铲装控制方法，其特征在于若铲斗收斗结束且动臂未提升至预定位置时，控制单元控制发动机由当前转速按照预定加速度增加至固定转速V3直至动臂提升至预定位置，随后控制单元控制发动机转速下降至物料运输工况下预设转速运行。

5.根据权利要求3所述的发动机主动油门铲装控制方法，其特征在于在铲装收斗动作过程中若持续固定时间t1内铲斗收斗角度变化量小于Δβ则控制单元控制发动机在当前转速基础上增加一个固定增量Δs,若持续固定时间t2内铲斗收斗角度变化量小于Δβ则控制单元控制发动机转速上升至最大转速并维持至铲斗收斗角度等于预定角度β，若持续固定时间t3内铲斗收斗角度变化量小于Δβ则控制单元控制发动机转速降至发动机怠速转速；所述t1＜t2＜t3。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的发动机主动油门铲装控制方法，其特征在于当铲斗收斗角度大于等于预定角度β时，控制单元控制装载机的变速箱挡位从前进挡切换至空挡并同时控制制动系统以最大制动力制动装载机；当变速箱挡位手柄退出前进挡时，控制单元依据挡位手柄位置控制装载机变速箱挡位并释放制动。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的发动机主动油门铲装控制方法，其特征在于在铲装过程中，控制单元获取油门踏板行程和依据铲斗收斗状态确定发动机在收斗过程中应具有的收斗转速，比较油门踏板行程对应的发动机转速和发动机收斗转速并将发动机控制工作在转速值大的转速下。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的发动机主动油门铲装控制方法，其特征在于选择设定发动机在铲装作业时的默认转速值时还选择设定发动机转速的变化曲线和工作装置的动作参数，控制单元在发动机转速发生变化时按照选择的变化曲线控制发动机转速变化并在提臂收斗动作时依据动作参数控制工作装置动作。