[发明专利]发动机主动油门铲装控制方法和装载机

说明书

本发明涉及装载机，为解决现有装载机铲装作业时需要人工控制发动机油门的问题；提供一种发动机主动油门铲装控制方法和装载机，其中控制方法是通过油门挡位旋钮选择设定发动机在铲装作业时的默认转速值；在前进过程中控制单元控制发动机以默认转速值运行并获取油门踏板行程和制动踏板行程；当油门踏板行程所对应的发动机转速值大于默认转速值时控制发动机转速随油门踏板升高，但不随释放油门踏板下降，根据制动踏板的行程控制发动机保持当前转速、默认转速或怠速下运转。本发明中采用主动油门控制，使发动机控制更精确，同时降低司机劳动强度。

技术领域

本发明涉及一种装载机，更具体地说，涉及一种发动机主动油门铲装控制方法和装载机。

背景技术

装载机是一种使用广泛的土方机械，主要用于物料短距离转移。装载机作业时，铲装过程工作装置的动作与油门的配合很关键，能直接影响到装载机铲装的工作效率和机器的油耗。物料铲装是指铲斗插入到料堆后的收斗动作和与收斗动作配合的动臂举升动作。

众所周知，装载机司机在操作装载机进行铲装作业时，需要数次操作铲斗和动臂的操控手柄才能完成一次铲装作业，并且操作手柄的过程中要配合油门和刹车的控制，铲装作业对司机的技术水平要求较高，司机的操作强度大，长时间操作对关节的损伤很大。因而迫切需要一种新的操控方式，实现装载机铲装过程工作装置与油门的自动控制，以达到降低司机的操作强度，提高工作效率的目的。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有装载机铲装作业时需要人工控制发动机油门的问题，而提供一种发动机控制方法、发动机主动油门铲装控制方法和装载机，在装载机进行铲装时进行自主油门控制。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种发动机主动油门铲装控制方法，用于装载机铲装作业控制，铲装作业工序包括铲斗插入物料后收斗和举升动臂至预定位置的铲装过程和在铲装过程之前的前进过程，其特征在于：

通过油门挡位旋钮选择设定发动机在铲装作业时的默认转速值；在前进过程中控制单元控制发动机以默认转速值运行并获取油门踏板行程和制动踏板行程；

当油门踏板行程所对应的发动机转速值大于怠速转速小于等于当前转速值时所述控制单元控制发动机保持当前转速运转；当油门踏板行程所对应的发动机转速值大于当前转速值时所述控制单元控制发动机转速上升至油门踏板行程所对应的转速值并在油门踏板行程减小时发动机转速不跟随油门踏板变化；

当制动踏板行程小于第一预设值时控制单元保持发动机转速不变；当发动机当前转速大于怠速值且制动踏板行程大于等于第一预设值而小于第二预设值时控制单元控制发动机转速下降至默认转速值或保持至默认转速值运转；当制动踏板行程大于等于第二预设值时控制单元控制发动机转速下降至发动机怠速值运转；所述默认转速值高于发动机怠速转速值。

上述发动机主动油门铲装控制方法中，当发动机当前转速小于默认转速值且油门踏板行程所对应的发动机转速值大于怠速值而小于默认转速值时控制单元控制发动机以默认转速值运行。

上述发动机主动油门铲装控制方法中，控制单元通过工作装置位姿传感器检测动臂和铲斗位置；铲装作业工序由前进过程触发进入铲装过程时控制单元控制发动机由触发前的转速按照预定加速度增加至固定转速V1运行直到铲斗收斗角度等于预定角度β，同时控制单元控制装载机工作装置自动完成多次动臂举升和收斗组合动作；当铲斗收斗角度大于预定角度β时所述控制单元控制发动机由当前转速按照预定加速度降低至固定转速V2直至铲斗收斗结束。

上述发动机主动油门铲装控制方法中，若铲斗收斗结束且动臂未提升至预定位置时，控制单元控制发动机由当前转速按照预定加速度增加至固定转速V3直至动臂提升至预定位置，随后控制单元控制发动机转速下降至物料运输工况下预设转速运行。