[发明专利]一种视觉传感器标定方法及装置

权利要求书

1.一种视觉传感器标定方法，其特征在于，所述视觉传感器设置于车辆上；所述方法包括：

当车辆行驶到预设标定位置时，通过预设视觉传感器采集预设区域内的图像；所述预设区域包括多个子区域；所述子区域内设置有多个标靶；多个所述标靶处于同一水平面内；

获取所述子区域在所述图像中的图像位置；

计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数；

计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数；

根据多个所述第一映射系数和所述第二映射系数，确定所述视觉传感器的标定系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像位置包括所述子区域中所述标靶的像素坐标；所述计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数的步骤，包括：

获取所述预设标定位置的第一世界位置坐标；

获取所述子区域内所述标靶的第二世界位置坐标；

根据所述第一世界位置坐标、所述子区域中所述标靶的像素坐标和对应的所述第二世界位置坐标，计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数的步骤，包括：

根据所述第一世界位置坐标、所述预设区域内所述标靶的像素坐标和对应的所述第二世界位置坐标，计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述第一映射系数和所述第二映射系数，确定所述视觉传感器的标定系数的步骤，包括：

计算每两个所述第一映射系数之间的第一偏差值，以及所述第二映射系数与所述第一映射系数之间的第二偏差值；

基于所述第一偏差值和所述第二偏差值确定错误映射系数，并去除所述错误映射系数，得到多个近似标定系数；

将重复次数最多的所述近似标定系数确定为标定系数。

5.一种视觉传感器标定装置，其特征在于，所述视觉传感器设置于车辆上；所述装置包括：

图像采集模块，用于当车辆行驶到预设标定位置时，通过预设视觉传感器采集预设区域内的图像；所述预设区域包括多个子区域；所述子区域内设置有多个标靶；多个所述标靶处于同一水平面内；

图像位置获取模块，用于获取所述子区域在所述图像中的图像位置；

第一映射系数计算模块，用于计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数；

第二映射系数计算模块，用于计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数；

标定系数确定模块，用于根据多个所述第一映射系数和所述第二映射系数，确定所述视觉传感器的标定系数。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像位置包括所述子区域中所述标靶的像素坐标；所述第一映射系数计算模块，包括：

第一世界位置坐标获取子模块，用于获取所述预设标定位置的第一世界位置坐标；

第二世界位置坐标获取子模块，用于获取所述子区域内所述标靶的第二世界位置坐标；

第一映射系数计算子模块，用于根据所述第一世界位置坐标、所述子区域中所述标靶的像素坐标和对应的所述第二世界位置坐标，计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二映射系数计算模块，包括：

第二映射系数计算子模块，用于根据所述第一世界位置坐标、所述预设区域内所述标靶的像素坐标和对应的所述第二世界位置坐标，计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述标定系数确定模块，包括：

偏差值计算子模块，用于计算每两个所述第一映射系数之间的第一偏差值，以及所述第二映射系数与所述第一映射系数之间的第二偏差值；

近似标定系数确定子模块，用于基于所述第一偏差值和所述第二偏差值确定错误映射系数，并去除所述错误映射系数，得到近似标定系数；

标定系数确定子模块，用于将重复次数最多的所述近似标定系数确定为标定系数。