[发明专利]一种视觉传感器标定方法及装置

说明书

本发明公开了一种视觉传感器标定方法及装置，其中，方法包括：当车辆行驶到预设标定位置时，通过预设视觉传感器采集预设区域内的图像；预设区域包括多个子区域；子区域内设置有多个标靶；多个标靶处于同一水平面内；获取子区域在图像中的图像位置；计算图像位置与对应的子区域之间的第一映射系数；计算图像与预设区域的第二映射系数；根据多个第一映射系数和第二映射系数，确定视觉传感器的标定系数。通过本发明，弱化了视觉传感器内参与外参对标定的影响，而是通过映射关系来确定标定系数，提高了视觉传感器的标定精度。

技术领域

本发明涉及标定技术领域，尤其涉及一种视觉传感器标定方法及装置。

背景技术

对于需要使用视觉系统辅助运行的场景，如车辆自动驾驶场景、车辆自动泊车场景等，往往需要把图像上目标的像素位置映射到世界坐标系中的位置，从而可以基于图像规划车辆的运动轨迹，因此，需要对视觉传感器进行标定，得到图像与世界的映射关系。

现有技术一般的做法是用一个或多个标靶标定出视觉传感器的外参，结合摄像头内参，即可计算出整张图像的像素坐标与世界坐标的关系。然而，这种标定方法对内参标定及外参标定精度较为敏感，往往达不到很高的精度。

发明内容

本发明提供了一种视觉传感器标定方法及装置，用于解决或部分解决现有的标定方法对内参标定及外参标定精度较为敏感，往往达不到很高的精度的技术问题。

本发明提供了一种视觉传感器标定方法，所述视觉传感器设置于车辆上；所述方法包括：

当车辆行驶到预设标定位置时，通过预设视觉传感器采集预设区域内的图像；所述预设区域包括多个子区域；所述子区域内设置有多个标靶；多个所述标靶处于同一水平面内；

获取所述子区域在所述图像中的图像位置；

计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数；

计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数；

根据多个所述第一映射系数和所述第二映射系数，确定所述视觉传感器的标定系数。

可选地，所述图像位置包括所述子区域中所述标靶的像素坐标；所述计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数的步骤，包括：

获取所述预设标定位置的第一世界位置坐标；

获取所述子区域内所述标靶的第二世界位置坐标；

根据所述第一世界位置坐标、所述子区域中所述标靶的像素坐标和对应的所述第二世界位置坐标，计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数。

可选地，所述计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数的步骤，包括：

根据所述第一世界位置坐标、所述预设区域内所述标靶的像素坐标和对应的所述第二世界位置坐标，计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数。

可选地，所述根据多个所述第一映射系数和所述第二映射系数，确定所述视觉传感器的标定系数的步骤，包括：

计算每两个所述第一映射系数之间的第一偏差值，以及所述第二映射系数与所述第一映射系数之间的第二偏差值；

基于所述第一偏差值和所述第二偏差值确定错误映射系数，并去除所述错误映射系数，得到近似标定系数；

将重复次数最多的所述近似标定系数确定为标定系数。

本发明还提供了一种视觉传感器标定装置，所述视觉传感器设置于车辆上；所述装置包括：

图像采集模块，用于当车辆行驶到预设标定位置时，通过预设视觉传感器采集预设区域内的图像；所述预设区域包括多个子区域；所述子区域内设置有多个标靶；多个所述标靶处于同一水平面内；