[发明专利]自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法

权利要求书

1.自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，包括自车、云端、V2V技术、V2I技术、V2P技术和V2N技术，其特征在于：所述V2V技术应用的场景包括直行应用场景、转向应用场景、交叉路口辅助应用场景和变道应用场景，所述V2I技术应用的场景包括天气预警、变道限速预警、红灯预警、人形横道行人预警、弯道限速预警和限速施工区域预警，所述V2P技术应用的场景包括道路行人预警和倒车预警，所述V2N技术场景主要进行远程数据的传输，在危险发生时及时上报云端与之交互，在于测试场景与云端交警指挥中心的顺利通信，自车在行驶过程，可能会遇到交通拥堵和交通事故状况，为确保有效出行，自车将车辆、交通信息实时上报给云端，云端可对路况信息实时监控，云端可将交通拥堵、事故情况通过广播发送给车辆，车辆也可根据路况信息进行路线选择，确保出行顺畅，所述直行应用场景包括前碰撞预警、车辆失控预警和急制动灯，转向应用场景包括禁止通过预警和左转辅助。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，其特征在于：所述前碰撞预警根据前车状态分为四类，包括前车制动，前车减速，正常行驶以及V2X实验车前突然插入车辆，当前车制动时，V2X接收到相关信息，进行信息处理，实验车做出减速或制动行为，防止与前车发生碰撞；当前车减速时，实验车在接收到减速信号后，做出减速或制动行为，防止碰撞行为的发生；当前车正常行驶时，实验车保持安全距离和当前车速行驶；当实验车前方突然插入车辆时，V2X能及时接收到这一信息，随之车辆做出制动行为，避免追尾。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，其特征在于：所述车辆失控预警即当车流中车辆本身出现失控情况时，能及时把自身状态发到周围，让周围的车辆能感知到失控信号，需要分别测试V2X对于失控信号的发送和接收，分别让实验车A和实验车B以匀速行驶在测试道路上，A车在前，B车在后，两车保持一定的安全距离，首先让A车模拟失控，发出失控信号，检测B车是否收到A车的失控信号并减速，随后，让B车模拟失控，检测A车是否收到失控信号并减速。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，其特征在于：所述急制动灯场景中，当周边车辆进行急刹行为时，自动点亮双闪作为预警信号，实验车与前车保持安全距离，两车匀速行驶，前车可与实验车同一车道也可以不同车道，行驶过程中前车急刹并打开双闪，检测实验车是否作出减速行为。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，其特征在于：所述禁止通过预警包括实验车A，协助车B和协助车C，协助车B作为实验车A要进行超车的前车，协助车C作为对向来车，实验车A在匀速跟随协助车B一段时间后，做出超车行为，此时协助车C也处于行驶状态并与协助车B距离较近，检测实验车A是否会对此情况做出反馈。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，其特征在于：所述左转辅助场景中当车辆进行左转行为时，系统检测对向是否有车辆靠近，若有则做出提醒或使车辆减速，实验车进以较低速度进行左转行为，同时对向来车以一定速度接近实验车，测试实验车应答行为。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，其特征在于：所述交叉路口辅助需要测试交叉路口左转，右转，直行，辨识信号灯多种行为，理解对方行驶意图，减少事故发生的概率。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，其特征在于：所述变道应用场景包括一辆社会车作为前车，一辆实验车作为后车，模拟超车行为，当后车进行变道准备超车时，前车有意横向接近后车，检测后车发出报警提醒行为的时效性。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，其特征在于：所述天气预警场景中分别在多雾或雨雪等恶劣天气情况下，实验车以较快速度匀速行驶，系统检测前方天气状况，观察测试实验车是否减速行驶或制动。