[发明专利]自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法

说明书

本发明涉及自动驾驶汽车测试技术领域，具体涉及自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，包括V2V技术、V2I技术、V2P技术和V2N技术，V2V技术应用的场景包括直行应用场景、转向应用场景、交叉路口辅助应用场景和变道应用场景，V2I技术应用的场景包括天气预警、变道限速预警、红灯预警、人形横道行人预警和限速施工区域预警。该自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法中测试用例经虚拟仿真建模得到，测试用例来源于功能场景与逻辑场景，场景参数分布具有良好的连续性，场景元素排列组合具有多样性，借助虚拟仿真工具链开发标准的驾驶场景数据接口，能够实现测试用例的批量化导入及建模，并利用高性能仿真服务器实现批量化的仿真测试，节约时间成本与人力成本。

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车测试技术领域，具体涉及自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法。

背景技术

我国自动驾驶汽车研发速度发展非常快，多家企业的自动驾驶汽车开始在道路上进行测试，但目前道路测试的测试成本高、测试周期长、测试事故多等一系列的局限性，单一化、非典型性、不能覆盖所有复杂的特殊场景。

我国自动驾驶测试取得较大进展，但也面临不少问题，场景是自动驾驶测试系统中相当重要的一环，但是目前测试场景不具备中国驾驶场景特征，不能完全同时符合标准法规、人工经验数据、中国交通事故数据、自然驾驶数据等，必须加快构建科学高效的自动驾驶能力测试场景，建设自动驾驶能力测试的评价环境，因此，设计出自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，对于目前自动驾驶汽车测试技术领域来说是迫切需要的。

发明内容

本发明提供自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，以解决现有技术存在的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

根据本发明的实施例，自动驾驶汽车试验场测试场景设计方法，包括自车、云端、V2V技术、V2I技术、V2P技术和V2N技术，所述V2V技术应用的场景包括直行应用场景、转向应用场景、交叉路口辅助应用场景和变道应用场景，所述V2I技术应用的场景包括天气预警、变道限速预警、红灯预警、人形横道行人预警、弯道限速预警和限速施工区域预警，所述V2P技术应用的场景包括道路行人预警和倒车预警，所述V2N技术场景主要进行远程数据的传输，在危险发生时及时上报云端与之交互，在于测试场景与云端交警指挥中心的顺利通信，自车在行驶过程，可能会遇到交通拥堵和交通事故状况，为确保有效出行，自车将车辆、交通信息实时上报给云端，云端可对路况信息实时监控，云端可将交通拥堵、事故情况通过广播发送给车辆，车辆也可根据路况信息进行路线选择，确保出行顺畅，所述直行应用场景包括前碰撞预警、车辆失控预警和急制动灯，转向应用场景包括禁止通过预警和左转辅助。

进一步地，所述前碰撞预警根据前车状态分为四类，包括前车制动，前车减速，正常行驶以及V2X实验车前突然插入车辆，当前车制动时，V2X接收到相关信息，进行信息处理，实验车做出减速或制动行为，防止与前车发生碰撞；当前车减速时，实验车在接收到减速信号后，做出减速或制动行为，防止碰撞行为的发生；当前车正常行驶时，实验车保持安全距离和当前车速行驶；当实验车前方突然插入车辆时，V2X能及时接收到这一信息，随之车辆做出制动行为，避免追尾。

进一步地，所述车辆失控预警即当车流中车辆本身出现失控情况时，能及时把自身状态发到周围，让周围的车辆能感知到失控信号，需要分别测试V2X 对于失控信号的发送和接收，分别让实验车A和实验车B以匀速行驶在测试道路上，A车在前，B车在后，两车保持一定的安全距离，首先让A车模拟失控，发出失控信号，检测B车是否收到A车的失控信号并减速，随后，让B车模拟失控，检测A车是否收到失控信号并减速。

进一步地，所述急制动灯场景中，当周边车辆进行急刹行为时，自动点亮双闪作为预警信号，实验车与前车保持安全距离，两车匀速行驶，前车可与实验车同一车道也可以不同车道，行驶过程中前车急刹并打开双闪，检测实验车是否作出减速行为。