[发明专利]一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置

权利要求书

1.一种伺服电机抱闸状态的监控方法，其特征在于，包括：

实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；

根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；

根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；

根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。

2.如权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置，包括：

在所述弹簧的两端分别设置引出线，所述引出线用于将所述弹簧连接到用于测量所述弹簧的电感值的电路中。

3.如权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态，包括：

实时判断弹簧的电感值与预设的第一电感阈值的大小关系；

当所述弹簧的电感值小于所述预设的第一电感阈值时，确认所述伺服电机处于抱闸关闭状态。

4.如权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性，包括：

获取所述伺服电机的抱闸控制信号和所述抱闸状态；

对抱闸控制信号和所述抱闸状态进行异或门运算；

当异或门运算的结果为真时，确认伺服电机的抱闸控制信号是异常的，反馈抱闸控制信号处于异常的警告信息；

当异或门运算的结果为假时，确认伺服电机的抱闸控制信号是准确的。

5.如权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间，包括：

当伺服电机的抱闸关闭控制信号发出时，开始从零计时，此时弹簧的电感值大于预设的第一电感阈值；

当所述弹簧的电感值减小至预设的第一电感阈值时，停止计时，所述停止计时的时间为所述伺服电机的抱闸关闭时间；

当伺服电机的抱闸释放控制信号发出时，开始从零计时，此时弹簧的电感值小于预设的第二电感阈值，所述预设的第二电感阈值大于所述预设的第一电感阈值；

当所述弹簧的电感值增大至预设的第二电感阈值时，停止计时，所述停止计时的时间为所述伺服电机的抱闸释放时间。

6.如权利要求5所述的监控方法，其特征在于，还包括：

伺服驱动器在发出的抱闸关闭控制信号之后，延长驱动器的使能时间；

将延长驱动器的使能时间的时长设置为所述抱闸关闭时间，所述抱闸关闭时间也被称之为抱闸吸引时间。

7.一种伺服电机抱闸状态的监控装置，其特征在于，包括：

测量模块，用于实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；

第一分析模块，用于根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；

第二分析模块，用于根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；

第三分析模块，用于根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。

8.如权利要求7所述的监控装置，其特征在于：所述测量模块、所述第一分析模块、所述第二分析模块和第三分析模块被控制执行权利要求1-6任一项所述的监控方法。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述监控方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述监控方法的步骤。