[发明专利]一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置

说明书

本发明公开了一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置。所述伺服电机抱闸状态的监控方法，包括：实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。本发明可避免伺服驱动器发出抱闸释放信号，但是伺服电机仍处于抱闸关闭状态的情况发生，从而避免过载运行而造成损坏。还有，通过分析出抱闸关闭时间，减少甚至消除“点头”现象，保证人员和设备的安全。

技术领域

本发明涉及制动技术领域，特别涉及一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置。

背景技术

近年来，随着工业生产自动化和智能化的快速发展，伺服系统因其控制精度高和响应快等特点而在工业生产设备中得到广泛的使用，并逐步替代步进驱动器加步进电机的传动控制系统。其中，在设备的垂直负载部分，为提供紧急停止的功能或避免设备停机时发生掉落，在该结构部位通常使用带抱闸装置的伺服电机。而伺服电机中抱闸装置是否能正常工作，直接影响人员和设备的安全。若设备的伺服驱动器在发出抱闸打开信号而实际电机抱闸未打开，在这种情况下驱动电机运行，等同于在电机轴上增加了一个比电机额定输出大的负载。在该状态下长期运行，不仅会使伺服系统频繁报警，还会减少伺服电机及其抱闸装置的使用寿命甚至烧坏电机。还有，伺服驱动器的使能信号和抱闸信号一般都是同时发送的，对于垂直机构，因为抱闸装置动作存在机械时间，使能关闭比抱闸关闭要快，导致机构仍会出现轻微掉落的“点头”现象。如何妥善的解决上述问题，就成为了业界亟待解决的课题。

发明内容

本发明提供一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置，用以可避免伺服驱动器发出抱闸释放信号，但是伺服电机仍处于抱闸关闭状态的情况发生，从而避免过载运行而造成损坏。还有，通过分析出抱闸关闭时间，减少甚至消除“点头”现象，保证人员和设备的安全。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种伺服电机抱闸状态的监控方法，包括：

实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；

根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；

根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；

根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。

在一个实施例中，所述实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置，包括：

在所述弹簧的两端分别设置引出线，所述引出线用于将所述弹簧连接到用于测量所述弹簧的电感值的电路中。

在一个实施例中，所述根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态，包括：

实时判断弹簧的电感值与预设的第一电感阈值的大小关系；

当所述弹簧的电感值小于所述预设的第一电感阈值时，确认所述伺服电机处于抱闸关闭状态。

在一个实施例中，所述根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性，包括：

获取所述伺服电机的抱闸控制信号和所述抱闸状态；

对抱闸控制信号和所述抱闸状态进行异或门运算；

当异或门运算的结果为真时，确认伺服电机的抱闸控制信号是异常的，反馈抱闸控制信号处于异常的警告信息；

当异或门运算的结果为假时，确认伺服电机的抱闸控制信号是准确的。