[发明专利]一种提高信号线插拔线效率的方法、系统及组件

权利要求书

1.一种提高信号线插拔线效率的方法，其特征在于，包括：

控制定位机构校正待测设备的姿态至标准姿态；

控制机械手携带相机和执行机构运动，并控制相机拍摄待测设备接线口的图像；

对拍摄的图像进行分析，确定机械手至待测设备的接线口的位置偏差；

根据位置偏差控制机械手移动至接线口位置，并控制执行结构对接线口执行插线或拔线操作。

2.根据权利要求1所述的提高信号线插拔线效率的方法，其特征在于，所述控制定位机构校正待测设备的姿态至标准姿态，之前包括：

检测当前工位是否放置有待测设备；

若当前工位空置，控制设于工装板上的电磁阀将该工装板载入当前工位。

3.根据权利要求2所述的提高信号线插拔线效率的方法，其特征在于，所述若当前工位空置，控制设于工装板上的电磁阀将该工装板载入当前工位，之后包括：

检测当前工装板上是否放置有待测设备；

若放置有待测设备，控制定位机构将待测设备的放置角度调整至标准角度。

4.根据权利要求1所述的提高信号线插拔线效率的方法，其特征在于，所述控制机械手携带相机和执行机构运动，并控制相机拍摄待测设备接线口的图像，具体包括：

控制设置在机械手上的超声测距传感器测量该机械手至待测设备的距离；

控制机械手携带设于其上的相机和执行机构根据测量的距离从初始位置运动至拍摄位置。

5.根据权利要求1所述的提高信号线插拔线效率的方法，其特征在于，对拍摄的图像进行分析，确定机械手至待测设备的接线口的位置偏差，具体包括：

对图像中机械手至接线口的图像进行位置标定，得到位置坐标；

根据预先设置的接线口与机械手之间的坐标模板，对位置坐标进行匹配运算，得到机械手至接线口的偏差坐标。

6.根据权利要求5所述的提高信号线插拔线效率的方法，其特征在于，所述根据位置偏差控制机械手移动至接线口位置，并控制执行结构对接线口执行插线或拔线操作，具体包括：

根据偏差坐标对机械手的位置进行补偿，控制机械手根据补偿的位置偏差移动到接线口位置；

控制执行机构将信号线插入接线口或从接线口拔出。

7.根据权利要求2所述的提高信号线插拔线效率的方法，其特征在于，所述根据位置偏差控制机械手移动至接线口位置，并控制执行结构对接线口执行插线或拔线操作，之后包括：

控制机械手回到初始位置，同时，控制定位机构复位。

8.根据权利要求7所述的提高信号线插拔线效率的方法，其特征在于，所述控制机械手回到初始位置，同时，控制定位机构复位，之后包括：

控制当前工装板放行；

将当前工位状态调整至等待下一个工装板进板状态。

9.一种系统，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如权利要求1-8中任一项所述的提高信号线插拔线效率的方法。

10.一种提高信号线插拔线效率的组件，其特征在于，所述所述组件包括：

主控机构，用于向定位机构、机械手和执行信号发送控制指令，以及用于对拍摄的图像进行分析，确定机械手至待测设备的接线口的位置偏差；

定位机构，用于在主控机构的控制下校正待测设备的姿态至标准姿态；

机械手，用于在主控机构的控制下携带相机和执行机构运动，以及根据位置偏差移动至接线口位置；

相机，用于在主控机构的控制下拍摄待测设备接线口的图像；

执行机构，用于在主控机构的控制下对接线口执行插线或拔线操作。