[发明专利]一种基于路侧融合感知的自动驾驶可行域控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于路侧融合感知的自动驾驶可行域控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、将长度为L的道路划分为n段，每段道路上安装有融合感知设备，覆盖全部n条路段；

步骤2、所述的融合感知设备识别道路上不利于车辆自动驾驶系统感知的交通事件；所述步骤2中，路侧传感设备进行交通及路面情况的持续识别，判断当前路段的状态，包括：施工区、故障/事故车辆、抛洒物、极端气象条件；如果当前的状态为发生了不利于自动驾驶车辆识别的交通事件，则将上述交通事件上报到路段调度中心；若未监测到触发可行域限制规则的交通事件，则进一步判断当前路段可行域限制代码是否清除，若当前路段当前时刻未设置可行域限制代码，则不作任何动作，路侧感知设备持续进行事件监测；若当前路段当前时刻依然有可行域限制代码，则说明本路段之前发生的事件当前已清除，则向调度中心上报清除路段L_n可行域限制代码，路段调度中心根据路段L_n发送的清除限制代码请求，进一步向上游已经发送预警信息的车载终端与路侧可变情报板发送取消预警指令；

步骤3、根据所述交通事件的类别，对不同的具备自动驾驶/高级辅助驾驶功能车辆进行可行域判定；在跟踪到发生相关新闻事件后，定位到引发事故的交通事件以及对应出事故的车型，判断当前事件是否已经出现在可行域规则库中，若当前事件尚未出现在可行域规则库中，则在规则库中创建该事件条目并在该条目下添加事故车型，若当前事件已出现在可行域规则库中，则判断当前事件条目下是否已有事故车型，若尚未出现当前事故车型，则在当前条目下添加当前事故车型；

步骤4、通过车路通信技术向事件发生路段上游具备相关功能的车辆传达指令，对相关车辆自动驾驶或高级辅助驾驶系统进行预警或限制。

2.根据权利要求1所述的一种基于路侧融合感知的自动驾驶可行域控制方法，其特征在于，所述步骤1中，所述的融合感知设备包括：道路两侧布设的传感设备与边缘计算基站；路侧传感设备包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、红外传感器。

3.根据权利要求1所述的一种基于路侧融合感知的自动驾驶可行域控制方法，其特征在于，所述步骤3中，预先建立有自动驾驶可行域控制规则库，通过建立不同路况风险等级与自动驾驶智能程度的对应关系，实现对不同智慧程度与感知能力自动驾驶车辆的可行域控制。

4.根据权利要求1所述的一种基于路侧融合感知的自动驾驶可行域控制方法，其特征在于，所述步骤4中，

路段调度中心主要接收各路段上传的道路事件并与可行域规则库中的事件列表进行比对，并根据规则通过通信子系统向事件路段上游相关车载终端以及路侧可变情报板发送相关预警信息；

车载预警终端对路段调度中心发布的预警信息进行接收与响应，提示驾驶员前方出现风险的路段并在驶离该路段前关闭自动驾驶/高级辅助驾驶相关功能。