[发明专利]一种基于路侧融合感知的自动驾驶可行域控制方法及系统

说明书

本发明提出一种基于路侧融合感知的自动驾驶可行域控制方法及系统，包括：通过安装在道路上的融合感知设备，识别道路上不利于车辆自动驾驶系统感知的交通事件，并根据交通事件的类别，对不同的具备自动驾驶/高级辅助驾驶功能车辆进行可行域判定，并通过车路通信技术向事件发生路段上游具备相关功能的车辆传达指令，达到预警或限制车辆自动驾驶或高级辅助驾驶系统运行的目的，从而提高道路交通安全。本发明通过直接与车载终端通信或可变情报板、收费站卡点告知的方式，在不直接参与车辆自动控制的情况下，可对自动驾驶/高级辅助驾驶系统进行预警或限制其开启，为道路或交通管理者提供自动驾驶/高级辅助驾驶的预警工具，减少交通事故。

技术领域

本发明涉及自动驾驶及车路协同控制领域，具体涉及一种路侧融合感知技术的自动驾驶可行域控制方法及系统。

背景技术

自动驾驶汽车的理念几乎是伴随着汽车的发明而诞生的，在汽车问世不久之后，发明家们就开始研究自动驾驶汽车了。1925年，发明家Francis Houdina展示了一辆无线电控制的汽车，他的车在没有人控制方向盘的情况下在曼哈顿的街道上行驶。但受制于传感、计算、控制技术的发展，直到2009年谷歌公布其自动驾驶汽车研究计划开始，自动驾驶的研究与应用才开始真正驶向快车道。

大家普遍认为，通过自动驾驶的应用一方面可以大大减少由于驾驶员粗心或疲劳驾驶导致的交通事故，同时还可以降低驾驶员劳动强度提升乘坐体验，更进一步还有希望通过协调控制提高道路通行效率。因此众多企业与科研机构在近10年来围绕自动驾驶技术开展了众多的研究和实验，一度还有众多厂商都公开宣布了其自动驾驶车辆的商用路线图。但随着研究与测试的深入，自动驾驶的“长尾效应”逐渐显现，即当前的自动驾驶技术已经可以应付90%的道路情况，但为解决剩下的10%可能需要多花费十倍甚至百倍的努力。但自动驾驶要真正走向商用，传感器冗余带来的高成本与以视觉为主传感方案可能造成的识别失误暂时还是难以调和的矛盾。因此，在“自主式”自动驾驶遇到瓶颈的时候，研究人员也开始将目光投向了“车路协同”式自动驾驶的技术路线。尽管“车路协同”技术路线被许多研究人员看好的前景，但目前想直接介入车辆的自动控制系统，还仍然存在较大的技术难度，同时也存在后续责任难以界定的问题。

因此，有必要提出一种在当前路侧传感、通信技术条件下通过路侧融合感知，判断当前路段是否对车辆辅助驾驶/自动驾驶系统风险较高，依托车路协同提醒或者限制车辆自动驾驶开启的系统架构与方法，让当前的辅助驾驶/自动驾驶车辆能更加安全的行驶。

发明内容

由于道路交通系统的复杂性与随机性，对于自动驾驶车辆来说，车辆自身传感器的感知范围有限，且容易受到气象环境、光照的影响，虽然自动驾驶/高级辅助驾驶功能都对其运行设计域（ODD）进行了界定，但由于传感失效以及操作不当等原因仍可能造成严重交通事故。

为解决上述问题，本发明采用的技术方案是：一种基于路侧融合感知的自动驾驶可行域控制方法，包括如下步骤：

步骤1、将长度为L的道路划分为n段，每段道路上安装有融合感知设备，覆盖全部n条路段，建立；

步骤2、所述的融合感知设备识别道路上不利于车辆自动驾驶系统感知的交通事件；

步骤3、根据所述交通事件的类别，对不同的具备自动驾驶/高级辅助驾驶功能车辆进行可行域判定，判断相关车辆在当前路段是否可开启自动驾驶/高级辅助驾驶功能；

步骤4、通过车路通信技术向事件发生路段上游具备相关功能的车辆传达指令，对相关车辆自动驾驶或高级辅助驾驶系统进行预警或限制。

进一步的，所述步骤1中，所述的融合感知设备包括：道路两侧布设的传感设备与边缘计算基站；路侧传感设备包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、红外传感器。