[发明专利]核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置

权利要求书

1.一种核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，包括：

移动组件(10)；

滤芯容器本体(20)，所述滤芯容器本体(20)设置在所述移动组件(10)上，所述废过滤器滤芯存放在所述滤芯容器本体(20)内；

存放容器(40)；

抓取组件(30)，所述抓取组件(30)用于将所述滤芯容器本体(20)中存放的废过滤器滤芯抓取后并放置到所述存放容器(40)；

所述移动组件(10)包括履带式移动平台(101)、底盘以及连杆机构；所述底盘通过转轴安装在所述履带式移动平台(101)上，且所述底盘能够沿所述转轴的轴向转动，所述连杆机构的一端与所述底盘铰接，另一端与所述滤芯容器本体(20)上的滤芯容器盖(202)铰接；所述滤芯容器本体(20)还包括筒体(201)，所述筒体(201)远离所述滤芯容器盖(202)的一端与所述底盘上的连接座(104)铰接。

2.根据权利要求1所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述滤芯容器盖(202)可拆卸地安装在所述筒体(201)的开口端。

3.根据权利要求2所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述连杆机构包括第一顶升电动缸(102)和第二顶升电动缸(103)，所述第一顶升电动缸(102)的一端与所述底盘铰接，另一端与所述第二顶升电动缸(103)铰接，所述第二顶升电动缸(103)远离所述第一顶升电动缸(102)的一端与所述滤芯容器盖(202)连接；

所述第一顶升电动缸(102)和所述第二顶升电动缸(103)均具有相对于所述底盘静止的第一位置和运动的第二位置，当所述第一顶升电动缸(102)和所述第二顶升电动缸(103)均处于第一位置时，所述滤芯容器盖(202)扣合在所述筒体(201)的开口端，所述筒体(201)与所述底盘呈20°夹角，当所述第一顶升电动缸(102)和所述第二顶升电动缸(103)均处于第二位置时，所述滤芯容器盖(202)相对所述筒体(201)的开口端打开，所述筒体(201)与所述底盘呈90°夹角。

4.根据权利要求2所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述筒体(201)和所述滤芯容器盖(202)上均设置有防辐射层。

5.根据权利要求2所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述移动组件(10)还包括底座(105)和第一视觉传感器(106)，所述底座(105)设置在所述底盘上，所述第一视觉传感器(106)设置在所述底座(105)上。

6.根据权利要求1所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述抓取组件(30)包括支撑架(301)、X轴驱动机构(302)、Y轴驱动机构(303)、Z轴驱动机构(304)以及机械爪(305)；

所述X轴驱动机构(302)设置在所述支撑架(301)上，所述Y轴驱动机构(303)设置在所述X轴驱动机构(302)上，所述Z轴驱动机构(304)设置在所述Y轴驱动机构(303)上，所述机械爪(305)设置在所述Z轴驱动机构(304)上。

7.根据权利要求6所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述抓取组件(30)包括两个所述X轴驱动机构(302)，两个所述X轴驱动机构(302)平行间隔设置在所述支撑架(301)上，每个所述X轴驱动机构(302)均包括第一驱动电机、第一丝杆、第一丝杆螺母以及第一滑轨，所述第一滑轨设置所述支撑架(301)上，所述第一驱动电机固定在所述第一滑轨上，所述第一丝杆沿轴向设置在所述第一滑轨上，所述第一丝杆螺母设置在所述第一丝杆上，所述第一驱动电机的输出轴穿过所述第一滑轨后与所述第一丝杆连接；

所述Y轴驱动机构(303)上的第二滑轨设置在两个所述第一滑轨之间，且所述Y轴驱动机构(303)上的第二滑轨与所述第一丝杆螺母连接。