[发明专利]控制方法和机器人系统

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，是具有机械臂并执行具有执行动作程序的执行模式及示教所述动作程序的示教模式的所述机械臂的动作模式的机器人系统的控制方法，

所述动作模式为所述执行模式时，将所述机械臂的动作速度的上限速度设定为第一速度，所述动作模式为所述示教模式时，将所述上限速度设定为小于所述第一速度的第二速度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，包括：

获取步骤，获取所述机器人的所述动作模式；以及

设定步骤，根据通过所述获取步骤确定的所述动作模式，来设定所述机械臂的动作速度的上限速度。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

包括如下的连接判断步骤：在执行所述设定步骤前，判断在所述机器人系统是否连接有检测接近所述机器人的物体的物体检测部，

在所述连接判断步骤中，判断为在所述机器人系统未连接有所述物体检测部时，执行所述设定步骤。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

在所述连接判断步骤中，判断为在所述机器人系统连接有所述物体检测部时，基于所述物体检测部的检测结果，执行判断是否存在接近所述机器人的物体的接近判断步骤。

5.根据权利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，

在所述接近判断步骤中，判断为存在接近所述机器人的物体时，执行所述设定步骤。

6.根据权利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，

在所述接近判断步骤中，判断为不存在接近所述机器人的物体时，将所述机械臂的上限速度设定为大于所述第一速度的第三速度。

7.根据权利要求2至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，

在所述设定步骤中，设定控制点的速度的上限速度或所述机械臂的关节的旋转速度的上限速度。

8.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机械臂；

驱动控制部，基于所述机械臂所执行的动作模式来控制所述机械臂的驱动；以及

速度设定部，基于所述动作模式来设定所述机械臂的动作速度的上限速度，

在所述动作模式为执行动作程序的执行模式时，所述速度设定部将所述上限速度设定为第一速度，所述动作模式为向所述机器人示教所述动作程序的示教模式时，所述速度设定部将所述上限速度设定为小于所述第一速度的第二速度。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

所述机械臂具备：

第一臂，绕第一轴旋转；

第二臂，连接于所述第一臂并绕与所述第一轴平行的第二轴旋转；以及

第三臂，连接于所述第二臂并绕与所述第一轴平行的第三轴旋转，并且沿着所述第三轴移动，

所述第一臂的旋转的上限速度小于所述第二臂的旋转的上限速度。