[发明专利]控制方法和机器人系统

说明书

本申请提供控制方法和机器人系统。能够确保安全性且提高作业效率。控制方法的特征在于，是具有机械臂并执行具有执行动作程序的执行模式及示教所述动作程序的示教模式的所述机械臂的动作模式的机器人系统的控制方法，所述动作模式为所述执行模式时，将所述机械臂的动作速度的上限速度设定为第一速度，所述动作模式为所述示教模式时，将所述上限速度设定为小于所述第一速度的第二速度。

技术领域

本发明涉及控制方法和机器人系统。

背景技术

近年来，在工厂中因人工费的高涨、人才不足，通过各种机器人、该机器人外围机器而使由手工进行的作业自动化加速发展。作为各种机器人、该机器人外围机器，例如，已知有如专利文献1所示的机器人装置。

专利文献1的机器人装置具备探测人侵入机器人的可动区域的侵入探测元件。并且，在人接近机器人时，通过减慢机器人的动作速度来降低人与机器人发生冲突的可能性。

专利文献1：日本特开2006-142480号公报

然而，在专利文献1的机器人装置中，在人接近机器人时，机器人的动作速度变慢，因此造成机器人的作业效率低。

发明内容

本发明是为了解决前述课题的至少一部分而提出的，能够通过下述来实现。

本应用例的控制方法其特征在于，是具有机械臂，并执行具有执行动作程序的执行模式及示教所述动作程序的示教模式的机械臂的动作模式的机器人系统的控制方法，所述动作模式为所述执行模式时，将所述机械臂的动作速度的上限速度设定为第一速度，所述动作模式为所述示教模式时，将所述上限速度设定为小于所述第一速度的第二速度。

本应用例的机器人系统其特征在于，具备：机械臂；驱动控制部，基于所述机械臂所执行的动作模式来控制所述机械臂的驱动；以及速度设定部，基于所述动作模式来设定所述机械臂的动作速度的上限速度，所述速度设定部在所述动作模式为执行动作程序的执行模式时，将所述上限速度设定为第一速度，在所述动作模式为向所述机器人示教所述动作程序的示教模式时，将所述上限速度设定为小于所述第一速度的第二速度。

附图说明

图1是本发明的机器人系统的概略构成图。

图2是图1所示的机器人系统的功能框图。

图3是示出图2所示的机器人系统的硬件的构成例的框图。

图4是用于说明本发明的控制方法的流程图。

图5是示出机械臂的动作的图表，且是以纵轴为速度、横轴为时间来表示的图表。

图6是示出机械臂的动作的图表，且是以纵轴为速度、横轴为时间来表示的图表。

附图标记说明：

2…机器人、3…示教装置、4…受理部、5…测力部、6…物体检测部、7…末端执行器、8…控制装置、20…机械臂、21…基台、22…第一臂、23…第二臂、24…第三臂、25…驱动单元、26…驱动单元、27…u驱动单元、28…z驱动单元、29…角速度传感器、31…显示画面、32…存储部、60…异常传感器、81…驱动控制部、82…存储部、83…通信部、84…监视部、85…速度设定部、86…传感器端口、87…连接端口、100…机器人系统、220…框体、230…框体、241…轴、251…电机、252…减速机、253…位置传感器、261…电机、262…减速机、263…位置传感器、271…电机、272…减速机、273…位置传感器、281…电机、282…减速机、283…位置传感器、O1…第一轴、O2…第二轴、O3…第三轴、P…程序、TCP…控制点、V1…第一速度、V2…第二速度、V3…第三速度。

具体实施方式

下面，基于附图所示的优选的实施方式来详细说明本发明的控制方法和机器人系统。

第一实施方式