[发明专利]一种用于多足机器人的新型腿部结构

权利要求书

1.一种用于多足机器人的新型腿部结构，其特征在于，包含小腿组件和大腿组件；

所述小腿组件包含足端、足端连接件、第一至第二导轨板、第一至第二小腿夹板、滑杆、弹簧、挡块和固定板；

所述第一小腿夹板、第二小腿夹板平行设置；

所述固定板、挡块均设置在第一小腿夹板、第二小腿夹板之间，两端均分别和第一小腿夹板、第二小腿夹板垂直固连；所述挡块设置在固定板下方，其在竖直方向上设有供所述滑杆穿过的通孔；

所述第一导轨板、第二导轨板均竖直设置，其外侧壁分别和一小腿夹板、第二小腿夹板位于挡块下的内侧壁对应固连，内侧壁在竖直方向上均设有滑槽、且滑槽内均设有滑块；

所述足端连接件包含滑筒和连接板；所述滑筒呈圆柱状、一端和所述连接部的上端面垂直固连，且滑筒沿其轴线设有和所述滑杆相配合的通孔；

所述滑杆竖直设置，上端和所述固定板固连，下端穿过挡块上的通孔后伸入所述滑筒上的通孔中；所述滑筒的外壁分别和所述第一导轨板、第二导轨板上的滑块固连，使得所述足端连接件能够沿滑杆自由上下滑动；

所述弹簧套在所述滑杆外，一端和所述挡块相抵、另一端和所述滑筒相抵；

所述大腿组件包含第一至第二大腿夹板、传动杆、转动杆、舵机、舵机架、第一至第二联轴器、第一至第三轴承、轴承座、第一至第二锥齿轮、以及若干固定杆；

所述第一大腿夹板、第二大腿夹板平行设置，其下端均设有安装孔；

所述第一轴承、第二轴承分别对应设置在所述第一大腿夹板、第二大腿夹板下端的安装孔内，第一轴承、第二轴承的外圈分别和第一大腿夹板、第二大腿夹板固连；

所述第一小腿夹板、第二小腿夹板上端均设有供所述转动杆穿过的通孔；

所述第一联轴器设置在所述第一小腿夹板的内侧壁上，第一联轴器的通孔和所述第一小腿夹板上的通孔同轴；

所述转动杆一端和所述第一轴承的内圈同轴固连，另一端依次穿过第一小腿夹板、联轴器、第二小腿夹板的通孔后和所述第二轴承的内圈同轴固连；且传动杆和所述第一联轴器固连；

所述第一锥齿轮套在所述第一联轴器、第二小腿夹板之间的转动杆上，和转动杆同轴固连；

所述若干固定杆均设置在所述第一大腿夹板、第二大腿夹板之间，用于固定第一大腿夹板、第二大腿夹板；

所述舵机架固定在所述第二大腿夹板上端，用于将舵机固定在第一大腿夹板、第二大腿夹板之间；

所述舵机固定在所述舵机架上，其输出轴竖直向下、通过第二联轴器和所述传动杆的上端同轴固连；

所述第三轴承设置在第二联轴器和转动杆之间，其外圈和所述轴承座固连；所述轴承座分别和第一大腿夹板、第二大腿夹板固连；

所述传动杆穿过所述第三轴承且和第三轴承的内圈固连，且传动杆的下端和所述第二锥齿轮同轴固连；

所述第二锥齿轮和所述第一锥齿轮啮合，使得所述舵机能够通过传动杆驱动转动杆转动，进而使得小腿组件相对大腿组件转动。

2.根据权利要求1所述的用于多足机器人的新型腿部结构，其特征在于，所述足端外壁设有橡胶层。

3.根据权利要求1所述的用于多足机器人的新型腿部结构，其特征在于，所述第一至第二小腿夹板、第一至第二大腿夹板、第一至第二导轨板、挡块、固定板、均采用碳纤维板。

4.根据权利要求1所述的用于多足机器人的新型腿部结构，其特征在于，所述固定杆采用圆铝柱。