[发明专利]一种用于多足机器人的新型腿部结构

说明书

本发明公开了一种用于多足机器人的新型腿部结构，包含小腿组件和大腿组件；小腿组件包含足端、足端连接件、第一至第二导轨板、第一至第二小腿夹板、滑杆、弹簧、挡块和固定板；大腿组件包含第一至第二大腿夹板、传动杆、转动杆、舵机、舵机架、第一至第二联轴器、第一至第三轴承、轴承座、第一至第二锥齿轮、以及若干固定杆。本发明能适应复杂地形，优势明显，比如丘陵山地树林，运动效果好，效率高，使机器人具有出色的运动能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于多足机器人的新型腿部结构。

背景技术

目前大部分的机器人的驱动方式都是轮式或者履带式的，在普通路面及稍显复杂的地形，轮式及履带驱动方式拥有很大适应性，优势明显，但是当地形更加复杂时，比如丘陵山地树林，轮式和履带式的驱动方式，就有很大的局限性。

目前大部分的足式机器人的腿部各关节处都设置有动力源，整个机构笨重，行动缓慢，很难在复杂地形上行走。

设计一种能适应复杂地形，动作迅速，以解决此地形环境下的运动的机器人，成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种用于多足机器人的新型腿部结构，能很好的适用各种复杂地形，使机器人拥有出色的运载能力。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种用于多足机器人的新型腿部结构，包含小腿组件和大腿组件；

所述小腿组件包含足端、足端连接件、第一至第二导轨板、第一至第二小腿夹板、滑杆、弹簧、挡块和固定板；

所述第一小腿夹板、第二小腿夹板平行设置；

所述固定板、挡块均设置在第一小腿夹板、第二小腿夹板之间，两端均分别和第一小腿夹板、第二小腿夹板垂直固连；所述挡块设置在固定板下方，其在竖直方向上设有供所述滑杆穿过的通孔；

所述第一导轨板、第二导轨板均竖直设置，其外侧壁分别和一小腿夹板、第二小腿夹板位于挡块下的内侧壁对应固连，内侧壁在竖直方向上均设有滑槽、且滑槽内均设有滑块；

所述足端连接件包含滑筒和连接板；所述滑筒呈圆柱状、一端和所述连接部的上端面垂直固连，且滑筒沿其轴线设有和所述滑杆相配合的通孔；

所述滑杆竖直设置，上端和所述固定板固连，下端穿过挡块上的通孔后伸入所述滑筒上的通孔中；所述滑筒的外壁分别和所述第一导轨板、第二导轨板上的滑块固连，使得所述足端连接件能够沿滑杆自由上下滑动；

所述弹簧套在所述滑杆外，一端和所述挡块相抵、另一端和所述滑筒相抵；

所述大腿组件包含第一至第二大腿夹板、传动杆、转动杆、舵机、舵机架、第一至第二联轴器、第一至第三轴承、轴承座、第一至第二锥齿轮、以及若干固定杆；

所述第一大腿夹板、第二大腿夹板平行设置，其下端均设有安装孔；

所述第一轴承、第二轴承分别对应设置在所述第一大腿夹板、第二大腿夹板下端的安装孔内，第一轴承、第二轴承的外圈分别和第一大腿夹板、第二大腿夹板固连；

所述第一小腿夹板、第二小腿夹板上端均设有供所述转动杆穿过的通孔；

所述第一联轴器设置在所述第一小腿夹板的内侧壁上，第一联轴器的通孔和所述第一小腿夹板上的通孔同轴；

所述转动杆一端和所述第一轴承的内圈同轴固连，另一端依次穿过第一小腿夹板、联轴器、第二小腿夹板的通孔后和所述第二轴承的内圈同轴固连；且传动杆和所述第一联轴器固连；

所述第一锥齿轮套在所述第一联轴器、第二小腿夹板之间的转动杆上，和转动杆同轴固连；

所述若干固定杆均设置在所述第一大腿夹板、第二大腿夹板之间，用于固定第一大腿夹板、第二大腿夹板；

所述舵机架固定在所述第二大腿夹板上端，用于将舵机固定在第一大腿夹板、第二大腿夹板之间；