[发明专利]一种车轮转角确定方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车轮转角确定方法，其特征在于，包括：

获取当前车轮转角，所述当前车轮转角为基于传感器采集的传感数据确定的；

利用预先获得的转角校正参数对所述当前车轮转角进行校正，得到校正后的车轮转角；所述转角校正参数为：根据第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定的；所述第一车轮转角为：基于标定过程中车辆行驶并转向时的转向圆心与车辆的位置关系计算得到的；所述第二车轮转角为：基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的；

获得所述转角校正参数的过程包括：

确定标定过程中车辆以固定车轮转角进行转向的转向轨迹的初始位置和终止位置；所述初始位置与终止位置位于同一圆弧上，所述车辆位于所述初始位置和所述终止位置时，所述车辆的后轴与同一条标定线重合；

基于所述初始位置和所述终止位置，确定所述车辆的转向圆心；

基于位于所述转向轨迹中任意位置时所述车辆与所述转向圆心的位置关系，确定第一车轮转角；

获取基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角；

基于所述第一车轮转角与所述第二车轮转角的差异，设定转角校正参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和所述终止位置，确定所述车辆的转向圆心，包括：

确定第一后轴位置与第二后轴位置的中点，作为所述车辆的转向圆心；所述第一后轴位置为：所述车辆位于所述初始位置时的后轴位置；所述第二后轴位置为：所述车辆位于所述终止位置时的后轴位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于位于所述转向轨迹中任意位置时所述车辆与所述转向圆心的位置关系，确定第一车轮转角，包括：

基于所述车辆位于指定位置时，所述车辆的前轴中心、后轴中心与所述转向圆心之间的位置关系，构建三角函数；所述指定位置为：所述标定过程中所述车辆的转向轨迹中的任意位置；

通过求解所述三角函数得到第一车轮转角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车轮转角，包括：

获取当前CAN报文，读取所述当前CAN报文中的车轮转角，作为当前车轮转角；

所述获取基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角，包括：

获取标定过程中的CAN报文，读取所述标定过程中的CAN报文中的车轮转角，作为第二车轮转角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定车轮转角为车辆的最大车轮转角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预先获得的转角校正参数对所述当前车轮转角进行校正，得到校正后的车轮转角之后，还包括：

基于所述校正后的车轮转角和所述车辆的轴距，确定所述车辆的瞬心；

生成以所述瞬心为圆心、以所述车辆中的指定点与所述瞬心的距离为半径的弧线，作为车辆轨迹线。